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公开(公告)号：CN110955251A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911359473.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于Petri网的移动机器人脑机协同控制方法和系统，将共享控制策略与脑机接口系统的内外部信息相结合，构建脑控机器人系统的Petri网模型，解决了人的智能和机器智能的协作与冲突问题，实现了移动机器人的脑机协同控制。在脑控机器人系统的Petri网建模中，加入控制库所来描述系统的外部输入，并通过合成Petri网的方法简化Petri网的建模过程。本发明通过Petri网方法建立了脑控机器人系统的模型，描述了整个系统的结构和动态特性，可用于设计、验证和执行共享控制策略，提高了脑控机器人系统在复杂环境中的适用性。
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