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公开(公告)号：CN110865586B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN108983610B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810877545.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法，应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器；所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm‑z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，包括跟踪误差e＝xm‑z、观测误差和参数K、F；所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿；并且能够减小噪声对系统的影响。
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公开(公告)号：CN108983610A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810877545.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法，应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器；所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm-z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，包括跟踪误差e＝xm-z、观测误差和参数K、F；所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿；并且能够减小噪声对系统的影响。
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公开(公告)号：CN106773648A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611174681.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。
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公开(公告)号：CN109388065A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811510236.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法，首以闭环参考模型HR(s)为设计基准，通过设计被控对象G(s)的串联补偿器K(s)，实现高频段的模型匹配；进一步，通过设计滤波器Q(s)满足闭环系统的稳定性条件，实现等效扰动的估计和反馈补偿，最终实现对参考模型的跟踪控制。本发明一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法在于减小系统模型的依赖，简化控制结构；本发明的设计原理和控制系统结构简单，易于工程应用。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106773648B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611174681.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制器的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。
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公开(公告)号：CN110865586A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN106448375A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610602424.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 华侨大学
IPC: G09B23/18
CPC classification number: G09B23/188
Abstract: 本发明涉及一种面向Matlab的直流电机调速控制教学实验装置，采用Arduino开发板作为控制系统与Matlab通信的接口，针对一类直流电机调速控制系统进行优化设计，使该装置成为一套完整、简易、低成本的教学实验和算法验证平台。本发明通过对直流电机的运行状态进行实时性、直接性的控制，能够让学生直观的了解控制算法的实用效果，使学生们全面实质性地理解闭环控制应用系统的基本原理，作为理论教学的一个简易、快捷、低成本的实验平台，对于提高教学质量，增强学生控制理论和控制算法的理解、设计，都具有重要的促进作用。本发明实施于面包板上，方便初学的学生的实践使用，具有很强的实用性；同时各个功能模块也可用于其他控制装置，有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN110308690A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910682010.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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