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公开(公告)号：CN110193824B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN109209792B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811159833.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于双向滚珠丝杠传动的膝关节发电装置，属于人体膝关节发电领域。该发电装置利用绳驱动装置将人体运动时膝关节的旋转运动转化为绳子的直线运动，再通过双向滚珠丝杠将直线运动转化为旋转运动，直接作用于电机上，整个过程将人体生物能转化为机械能再转化为电能实现发电。本发明的发电装置能满足在高速跑步和低速行走时正常运行发电的要求，具备长期高效稳定的性能，能实现在不同人群身上的穿戴，穿戴较为简便，同时装置整体较为轻便，对人体行走的代谢损耗较少。
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公开(公告)号：CN107242958B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710366041.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于上肢外骨骼康复机器人领域，并公开了一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统，包括手指数据采集手套、决策驱动模块和柔性外骨骼手套，所述手指数据采集手套包括第一手套本体及柔性传感器和无线发送模块；所述决策驱动模块包括决策模块和驱动模块，所述决策模块包括微控制器和与所述微控制器相连接的无线接收模块；所述驱动模块包括模块支撑架及共同安装在所述模块支撑上的气泵和电气比例阀；所述柔性外骨骼手套包括第二手套本体以及柔性弯曲驱动器，所述的柔性弯曲驱动器包含凯夫拉纤维线、硅胶管、玻璃纤维布和气动密封接头。本发明中手指之间可以单独运动也可以协调运动，提高患者手部康复训练的效果和穿戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN110193824A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN104287936B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410568311.8
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本发明，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104473752B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410627428.9
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。
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公开(公告)号：CN101363521B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810196934.1
申请日：2008-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 一种钢丝绳张紧装置，属于主要用于传动的带、缆或绳，链；解决现有钢丝绳张紧装置存在的张紧效率低、实现复杂问题，以在使用过程中对钢丝绳自动张紧。本发明包括通过螺钉固定为一体的前盖、后盖，前盖开有通槽，钢丝定滑轮、软绳定滑轮分别固定于通槽两端，前盖背面通槽两侧固定有导轨，动滑轮固定在与导轨滑动连接的滑块上，前盖上通槽一侧开有竖直槽，竖直槽的下端固定有弹簧，弹簧另一端连接软绳，软绳的另一端绕过软绳定滑轮与固连在滑块上的拉块连接；后盖螺杆槽内固定有螺杆，螺杆上套有螺母块。本发明结构紧凑、张紧效率高、制作成本低，并能以任意方向安装，实现自动张紧，可以应用在工作空间狭小、结构要求紧凑和轻便的小型器械中。
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公开(公告)号：CN101363521A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810196934.1
申请日：2008-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 一种钢丝绳张紧装置，属于主要用于传动的带、缆或绳，链；解决现有钢丝绳张紧装置存在的张紧效率低、实现复杂问题，以在使用过程中对钢丝绳自动张紧。本发明包括通过螺钉固定为一体的前盖、后盖，前盖开有通槽，钢丝定滑轮、软绳定滑轮分别固定于通槽两端，前盖背面通槽两侧固定有导轨，动滑轮固定在与导轨滑动连接的滑块上，前盖上通槽一侧开有竖直槽，竖直槽的下端固定有弹簧，弹簧另一端连接软绳，软绳的另一端绕过软绳定滑轮与固连在滑块上的拉块连接；后盖螺杆槽内固定有螺杆，螺杆上套有螺母块。本发明结构紧凑、张紧效率高、制作成本低，并能以任意方向安装，实现自动张紧，可以应用在工作空间狭小、结构要求紧凑和轻便的小型器械中。
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公开(公告)号：CN120000240A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510459622.9
申请日：2025-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC: A61B6/00 , A61B6/50 , A61N5/10 , G16H20/40 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T19/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V40/10
Abstract: 本发明涉及一种实时靶区追踪和动态调控方法及其系统，方法包括基于4DCT重建数据和三维点云体表轮廓数据得到相位预测模型；根据所述相位预测模型输出的结果和4DCT重建数据得到二阶段模型；叠加相位预测模型和二阶段模型，融合得到靶区预测模型；获取实时的体表轮廓数据和呼吸信号；将所述体表轮廓数据和呼吸信号输入至靶区预测模型，所述靶区预测模型预测体内靶区的当前位置；根据体内靶区的当前位置计算加速器治疗床目标位姿并令加速器治疗床转换至目标位姿。通过靶区预测模型，实时输入数据就可以得到实时的体内的靶区位置，能够实时响应靶区的动态变化，实现动态调控。而靶区预测模型是通过基于4DCT重建数据进行建模，预测结果精确度高。
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公开(公告)号：CN117064602A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310816042.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种刚柔三段式前臂假肢接受腔，所述接受腔包括依次相连接的接受腔前段、接受腔中段及接受腔后段；所述接受腔中段是采用塑胶翻模工艺制备的弹性元件；所述接受腔中段通过自身的变形使得所述接受腔前段能够相对于所述接受腔后段旋转，进而使得佩戴所述接受腔的长前臂残肢截肢者的前臂残肢的内外旋不受限制。本发明采用柔性的接受腔中段连接接受腔前段及接受腔后段，使得接受腔能够实现接受腔前段与接受腔后段之间的前臂残肢轴向连接及绕前臂内外旋转轴的旋转空间，前臂残肢的内外旋运动不受限制。
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