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公开(公告)号：CN111830900B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010582744.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工制造相关技术领域，其公开了一种机器人磨抛加工整体叶盘的无干涉刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：(1)获取初始刀位点信息；(2)获得各个离散点的坐标位置信息；(3)在各个刀位点，分别判断所有离散点是否落在刀柄投影截面内；(4)判断刀具与叶片待加工表面是否发生干涉；(5)对比所有发生干涉的离散点与刀具轴线之间的最短距离，并其中的最小值作为Lj，对应离散点为Fj，计算出离散点Fj对应于刀轴轴线上的垂足M的坐标；(6)在刀具刀位点P、离散点Fj及垂足M三点所构成的平面中，以刀具刀位点为不动点将刀具抬高至不发生干涉的安全位置，进而形成无干涉刀具轨迹及刀位点文件。本发明速度快，适用性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110587485B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910892901.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B49/16 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
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公开(公告)号：CN115816170A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211415521.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料柔顺力控装夹系统及方法，系统包括用于定位复合材料的装夹单元，其包括用于夹装复合材料端面的端面夹装组件和用于夹装复合材料正面的正面夹装组件，所述装夹单元固定设置于第三连接板上方；被动柔顺单元，所述被动柔顺单元包括位置调节孔、导向轴支座、导向轴、直线轴承、弹簧；主动柔顺单元，其包括上端面固定连接于第二连接板的下表面且下端面固定连接于第一连接板的上表面的用于检测系统内部受力的三维力传感器、电动滑台、私服电机和直线运动机构。通过在第三连接板上位置调节孔，来间接控制弹簧的初始受压状态，从而方便力控效果调节，同时在很大程度上实现了被动柔顺模块在后期对弹簧更换操作。
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公开(公告)号：CN113385900B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110735692.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造领域，并具体公开了一种测量‑铣削‑去毛刺‑磨抛一体化的机匣加工装置及方法，其包括工具组件、快换工具支架和机器人，工具组件包括四种工具：长悬伸测量工具、长悬伸铣削工具、长悬伸去毛刺工具和长悬伸磨具，长悬伸测量工具用于获取机匣各部位的加工余量；长悬伸铣削工具用于对机匣进行铣削粗加工；长悬伸去毛刺工具用于对机匣棱边的毛刺去除；长悬伸磨具用于对机匣内腔表面进行精加工；四种工具独立活动安装在快换工具支架中；使用时机器人更换安装不同工具进行机匣加工。本发明实现了机匣机器人自动化加工，保证了机匣从测量、铣削、去毛刺到磨抛的稳定加工，减少了人工干预，提高了机匣的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN109773659B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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公开(公告)号：CN108972343B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810820336.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并具体公开了一种二自由度磨抛接触力控制方法及系统，其首先采集二自由度力控装置相对于世界坐标系的角度变化信息及x向力信息Fx1及y向力信息Fy1；根据角度变化信息对Fx1及Fy1进行重力补偿，获得Fx及Fy，根据Fx和Fy计算接触正压力Fc；将Fc与期望接触力进行比较得到力误差，根据力误差计算磨头在接触力方向的速度控制量，并计算磨头切向速度控制量；根据磨头在接触力方向的速度控制量与切向速度控制量获得x及y向速度控制量；在x及y向速度控制量控制下使得磨头与零件的实际接触力达到期望接触力。本发明可实现二自由度磨抛加工中接触力的控制，保证磨抛加工稳定进行，加工效率高。
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