-
公开(公告)号：CN113319863B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110508676.1
申请日：2021-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统，属于整体叶盘数控加工领域。包括：运动学逆解出整体叶盘不同刀具位姿下的机器人各关节运动角度；以机器人可达、无奇异点作为约束，以机器人加工时的累积最小关节运动角度为目标，求解机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿。本发明通过运动学逆解获取整体叶盘不同装夹位姿下的机器人关节运动，并构建不可达和奇异性两个约束条件以及机器人累积最小关节运动角度这个目标函数，求解最优装夹位姿，由此解决了机器人磨抛整体叶盘时出现的不可达和奇异性等问题，同时减少了加工时间，提高了加工效率。所述方法简单，易于实施，适用性强，灵活性较好。
-
公开(公告)号：CN111830900B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010582744.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工制造相关技术领域，其公开了一种机器人磨抛加工整体叶盘的无干涉刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：(1)获取初始刀位点信息；(2)获得各个离散点的坐标位置信息；(3)在各个刀位点，分别判断所有离散点是否落在刀柄投影截面内；(4)判断刀具与叶片待加工表面是否发生干涉；(5)对比所有发生干涉的离散点与刀具轴线之间的最短距离，并其中的最小值作为Lj，对应离散点为Fj，计算出离散点Fj对应于刀轴轴线上的垂足M的坐标；(6)在刀具刀位点P、离散点Fj及垂足M三点所构成的平面中，以刀具刀位点为不动点将刀具抬高至不发生干涉的安全位置，进而形成无干涉刀具轨迹及刀位点文件。本发明速度快，适用性较强。
-
公开(公告)号：CN113319863A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110508676.1
申请日：2021-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统，属于整体叶盘数控加工领域。包括：运动学逆解出整体叶盘不同刀具位姿下的机器人各关节运动角度；以机器人可达、无奇异点作为约束，以机器人加工时的累积最小关节运动角度为目标，求解机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿。本发明通过运动学逆解获取整体叶盘不同装夹位姿下的机器人关节运动，并构建不可达和奇异性两个约束条件以及机器人累积最小关节运动角度这个目标函数，求解最优装夹位姿，由此解决了机器人磨抛整体叶盘时出现的不可达和奇异性等问题，同时减少了加工时间，提高了加工效率。所述方法简单，易于实施，适用性强，灵活性较好。
-
公开(公告)号：CN111830900A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010582744.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工制造相关技术领域，其公开了一种机器人磨抛加工整体叶盘的无干涉刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：(1)获取初始刀位点信息；(2)获得各个离散点的坐标位置信息；(3)在各个刀位点，分别判断所有离散点是否落在刀柄投影截面内；(4)判断刀具与叶片待加工表面是否发生干涉；(5)对比所有发生干涉的离散点与刀具轴线之间的最短距离，并其中的最小值作为Lj，对应离散点为Fj，计算出离散点Fj对应于刀轴轴线上的垂足M的坐标；(6)在刀具刀位点P、离散点Fj及垂足M三点所构成的平面中，以刀具刀位点为不动点将刀具抬高至不发生干涉的安全位置，进而形成无干涉刀具轨迹及刀位点文件。本发明速度快，适用性较强。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
