公开(公告)号：CN106809380A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611144331.8

申请日：2016-12-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  朱桃 ,  胡博 ,  吴越 ,  汪卿 ,  任贵平 ,  胡哲

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64D47/08 ,  G05D1/08

CPC classification number: B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/127 ,  B64D47/08 ,  G05D1/0808

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼航拍飞行器，包括飞行器支架、摄像机云台、旋转轴、控制模块、驱动电机、螺旋桨、支撑架和舵机；飞行器支架是整个装置的基座；摄像机云台安置在支架上，摄像机云台可随旋转轴旋转，云台上可放置摄像机；控制模块安置在支架上，控制飞行器的姿态、实现图像的采集与传输以及与地面设备的通信；驱动电机安置在支架的下方，给整个装置提供动力；推进式螺旋桨设于驱动电机上，正向旋转可提供推力；支撑架安置在驱动电机的轴向上，可支撑整个飞行器；舵机用于带动旋转轴旋转进而实现云台的旋转；本发明可以用于拍摄物体内部、顶部或四周的图像，提高了摄像头的可视范围，减小了螺旋桨运动时的空气阻力，提高了电能利用率。

公开(公告)号：CN106767804A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611237854.7

申请日：2016-12-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  陈都鑫 ,  肖颖 ,  朱力军 ,  徐博文 ,  朱桃

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/08 ,  G01C21/06 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/005 ,  G01C21/06 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。