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公开(公告)号：CN118163101A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410322517.6
申请日：2024-03-20
Applicant: 华中科技大学 , 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于磨抛控制技术领域，并具体公开了一种基于强化学习的机器人路径规划方法及设备。包括：将工件模型的点云数据转化为BOJ模型后，通过共形映射生成共形平面，对共形平面进行障碍物膨化处理，以生成栅格地图，并基于该栅格化地图对任务目标区域进行标记，生成当前路径；构建全覆盖路径规划的奖励函数模型，以对当前路径进行评价；基于所述栅格地图和奖励函数模型，建立基于Actor Critic强化学习框架，根据评估梯度函数更新Actor Critic强化学习框架，直至收敛，得到优化的自适应路径；将优化的自适应路径重新映射回三维曲面。本发明实现了复杂多孔曲面的自动路径全覆盖，生成的路径具有自动避障、全覆盖、强连续性等优势。
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公开(公告)号：CN112157484B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010938707.2
申请日：2020-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复合材料磨削加工的技术领域，公开了一种树脂基复合材料的磨削方法，包括以下步骤：(1)将待加工的树脂基复合材料作为工件固定在工作台上；(2)根据工件与磨头的物理参数，以及预先设定的加工工艺参数对应表，确定加工工艺参数；(3)设定加工路径，确定路径参数；(4)开启机器人磨削系统进行加工，利用热成像仪获取磨削过程中产生的温度场分布，并根据温度分布对路径参数进行调整，最后完成加工。本发明通过间歇磨削方式对末端装夹的加工磨头进行路径规划，让加工磨头以间歇磨削方式对树脂基复合材料进行加工，在切割界面处的温度积聚较低，解决了刀具温度过高的问题。
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公开(公告)号：CN111889251A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010704380.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂工艺技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂工艺参数控制系统，其中，包括：涂料控制模块、气源控制模块和高压控制模块，涂料控制模块与气源控制模块连接，涂料控制模块和气源控制模块均与高压控制模块连接；涂料控制模块用于获取管道中的涂料实际流量，将涂料实际流量与涂料目标流量进行比较后得到涂料流量差值，并进行涂料流量反馈调节；气源控制模块用于获取管道中的空气实际压力值，将空气实际压力值与空气目标压力值进行比较后得到空气压力差值，并进行空气压力反馈调节；高压控制模块用于对反馈调节后的涂料进行加压控制。本发明提供的高铁车体的喷涂工艺参数控制系统有效提高了喷涂的质量及效率。
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公开(公告)号：CN111558870A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010297944.5
申请日：2020-04-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提出一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨系统，包括：控制系统模块、机器人模块、导轨模块、末端工具模块、吸尘装置模块，所述控制系统模块用于控制所述打磨系统；所述导轨模块用于承载并带动机器人移动；所述机器人模块用于带动所述末端工具在打磨过程中运动；所述末端工具模块包括传感器、快换装置、结构光扫描装置、柔性打磨头，所述快换装置用于快速更换所述结构光扫描装置或所述柔性打磨头；所述吸尘装置用于吸收所述柔性打磨头在打磨过程中产生的粉尘。通过上述方案，能够实现飞机机体复合材料构件快速测量、智能规划与精确加工一体化的机器人打磨，提高了打磨质量和效率，并减少了粉尘危害。此外，本发明的实施方式提供了一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨方法。
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公开(公告)号：CN108747452B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810629912.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种径向位移可调的叶片专用夹具，包括：卡爪、夹具底座、从动滑块、主动滑块、调节部件、弹簧；所述夹具底座中开有内腔；所述主动滑块和从动滑块组成楔形机构，置于夹具底座的内腔中；夹具底座的内腔作为主动滑块和从动滑块的运动导轨；调节部件设置在夹具底座上的一侧，用于调节主动滑块移动；在夹具底座的内腔中设有弹簧，用于在松开调节部件时，顶住主动滑块和从动滑块回归复位；卡爪连接在从动滑块上。本发明能够在叶片粗加工后进行应力释放后进行二次装夹时根据叶片实际变形量进行夹具的调整，保证叶片再次装夹时处于无夹具预应力的释放状态，进而减小因残余应力释放不均而引起的变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110682289A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910947799.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法，S100：对工件表面进行曲面划分，获得贴合工件表面的包络曲线，包络曲线与工件边缘的交点构成目标点，各包络线之间的交点构成导向点；S200：将激光位移传感器安装于工业机器人末端法兰上，并对其进行标定；S300：所述激光位移传感器从工件外沿所述导向点向工件运动，对所述目标点进行扫描，并将当前目标点在激光位移传感器中的读数Di传输至上位机中；S400：对所述读数Di处理得到目标点在机器人基坐标系下的坐标：S500：重复步骤S300、S400获得工件在机器人基坐标系下的坐标系。本发明的方法，能够自动地获取标定目标点的数据，具有应用成本低、自动化程度高和操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN106126930B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610472814.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法的机床加工稳定性边界快速求解方法，包括如下步骤：预设参数平面、判稳函数和迭代次数，对参数平面进行初步划分；利用二维二分法将每个网格再次划分为更小的子网格；在每个子网格的顶点利用数值积分法求解判稳函数的函数值，判断子网格是否为包含网格；将非包含网格再次划分并判断，若仍为非包含网格，则结束，否则，获得新包含网格；利用二维二分法将获得的所有包含网格划分为更小的子网格；重复进行判断及划分，逐步逼近f(x)曲线，直至达到预设迭代次数；将最后获得的所有包含网格进行线性插值，得到近似判稳函数的零点，绘制散点图获得稳定性边界。本发明能有效减少计算时间，达到快速求解稳定性边界的目的。
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公开(公告)号：CN107234444A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710565816.2
申请日：2017-07-12
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23P23/04 , B23B25/00 , B23K26/702
Abstract: 本发明属于车床领域，并公开了激光预热辅助车削调整装置，包括Z向移动机构、C向旋转机构、R向移动机构、X向旋转机构和A向旋转机构。另外，还公开了激光预热辅助车削系统，包括激光预热辅助车削调整装置、车削单元、激光预热单元、测温拍照单元和切削力测量单元。本发明的激光预热辅助调整装置可调整预热工艺参数，测温拍照单元采用红外测温，以调整PLC控制器的输出功率、保持温度最佳化，并且采用CCD工业相机收集加工后工件的表面形貌图像。切削力测量单元采用测力仪测量加工时的切削力动态变化。激光预热辅助车削系统各单元的协同工作，可以优化预热工艺参数，以使得加工时的刀具寿命最长，经济效益最高和表面质量最优。
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公开(公告)号：CN106126930A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610472814.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法的机床加工稳定性边界快速求解方法，包括如下步骤：预设参数平面、判稳函数和迭代次数，对参数平面进行初步划分；利用二维二分法将每个网格再次划分为更小的子网格；在每个子网格的顶点利用数值积分法求解判稳函数的函数值，判断子网格是否为包含网格；将非包含网格再次划分并判断，若仍为非包含网格，则结束，否则，获得新包含网格；利用二维二分法将获得的所有包含网格划分为更小的子网格；重复进行判断及划分，逐步逼近f(x)曲线，直至达到预设迭代次数；将最后获得的所有包含网格进行线性插值，得到近似判稳函数的零点，绘制散点图获得稳定性边界。本发明能有效减少计算时间，达到快速求解稳定性边界的目的。
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公开(公告)号：CN119973719A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510139787.8
申请日：2025-02-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/007 , B23Q15/013 , B23Q15/22
Abstract: 本发明涉及一种复杂曲面的加工路径规划方法，该方法基于共形映射，将复杂曲面投影至盘形规则区域，在规则区域内规划螺旋轨迹，再逆映射回复杂曲面上得到对应的刀触点。针对等参线生成的轨迹间距不均匀问题，本发明提出在沿映射后的半径线簇对应的原像方向上优化轨迹残高均匀性的方法，使得生成的螺旋轨迹间距更均匀，材料去除率波动更小，加工残高更一致。本发明生成的螺旋轨迹具有轨迹覆盖复杂曲面无间断、转向光滑、贴合复杂边界的优势，有利于减少加工抬刀次数、转向冲击以及边界无法加工区域的面积，从而减少抬刀耗时、弱化加工冲击纹理、提高边界加工质量，有利于更高效高质地加工大型复杂弱刚性曲面零件。
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