一种双控自主无人船
    11.
    发明授权

    公开(公告)号:CN107145145B

    公开(公告)日:2018-05-11

    申请号:CN201710266073.9

    申请日:2017-04-21

    Abstract: 本发明属于无人船领域,并公开了一种双控自主无人船,包括船体及共同安装在所述船体上的整流器、电控板、第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构、遥控器接收机、第二螺旋推进机构、微控制器、GPS接收机、惯性导航系统、无线数传电台、固态继电器和GPS传感器;固态继电器用于控制电控板与遥控器接收机接通或控制电控板与微控制器接通,从而实现遥控器控制无人船的航行和上位机控制无人船的双控航行。本发明可通过上位机与微控制器通信,并通过微控制器来控制螺旋推进机构的运动,实现自主航行,而且也可以通过遥控器来控制螺旋推进机构的运动,具有船载自主航行控制和遥控器遥控两种控制模式。

    一种基于Simulink模型的船舶多轴电力推进系统

    公开(公告)号:CN107902042A

    公开(公告)日:2018-04-13

    申请号:CN201711021667.X

    申请日:2017-10-27

    Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域和半实物仿真领域,并公开了一种基于Simulink模型的船舶多轴电力推进系统。该系统包括Simulink的电机模块和S函数模块,S函数模块多个子系统,通过子系统之间的相互连接,并形成闭环连接,由此逐步获得进速比子系统、推力系数、转矩系数、推力减额系数和伴流系数,最后通过以上系数获得所需的螺旋桨有效推力、螺旋桨转矩和船速,从而实现被仿真船舶的螺旋桨转矩、有效推力和船速的实时预测。通过本发明,实现船舶电力推进系统的实时预测,计算时间短,预测速度快,成本小,建模的复杂性低,易于更新,精度高,适用性广。

    一种电磁摩擦电复合式发电机
    13.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119966270A

    公开(公告)日:2025-05-09

    申请号:CN202510087330.7

    申请日:2025-01-20

    Abstract: 本发明公开了一种电磁摩擦电复合式发电机,包括固定座、摩擦定子、转动件、摩擦转子和电磁定子,发电机工作时通过固定座保持固定,摩擦定子固定于固定座,且表面设置有摩擦电极,转动件转动连接于固定座,摩擦转子连接于转动件靠近摩擦定子的一侧,转动件转动过程中,带动摩擦转子与摩擦电极摩擦并使摩擦定子形成电流,电磁定子连接于固定座并围合转动件,由于转动件沿圆周方向设置有若干相间隔的永磁体,转动件转动过程中,还可带动永磁体同步转动,并通过电磁效应在电磁定子形成电流,故而,通过转动件的转动,可在摩擦定子处和电磁定子形成两股电流,有效增大发电机的发电功率输出。

    航行器路径跟踪控制器的对抗学习架构、控制方法和装置

    公开(公告)号:CN117806364B

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202311785947.3

    申请日:2023-12-22

    Abstract: 本发明公开了航行器路径跟踪控制器的对抗学习架构、控制方法和装置,属于航行器自动控制领域。本发明使控制器适应性学习未知扰动作用下产生的状态分布,实现三维空间目标路径鲁棒跟踪控制。本发明采用长短期记忆神经网络与多层感知机构建控制器与对抗深度网络,通过深度强化学习方法训练控制器将高频采样的状态信息序列转换为控制量。训练过程中通过引入对抗体输出对抗控制量使航行器产生不同的状态分布,提高控制器的泛化能力。上述控制器与对抗学习架构部署于航行器的艇载/机载计算机上,对传感器反馈的状态数据高频采样,通过实时训练控制执行机构,实现未知扰动作用下航行器对三维空间目标路径的鲁棒跟踪控制。

    一种海底缆线电磁搜索-定位-跟踪一体化探测方法

    公开(公告)号:CN113447988B

    公开(公告)日:2022-07-29

    申请号:CN202110657419.4

    申请日:2021-06-12

    Abstract: 本发明公开了一种海底缆线的电磁信号搜索、缆线定位、跟踪巡检一体化自主探测方法。自主水下机器人布放前,基于海缆敷设日志在海底缆线两侧设定初探航路点;自主水下机器人放入水后进行初次Z形往复航行搜索海底缆线电磁信号,当电磁信号达到设定阈值时执行海底缆线跟踪探测任务。在海缆跟踪过程中,若目标电磁信号强度低于设定阈值,则认为海底缆线跟踪丢失,基于丢失点的位置信息进行再次Z形航路规划及跟踪搜索。在机器人对海底缆线自主跟踪探测过程中,基于海底缆线辐射电磁信号对海底缆线进行相对定位,并基于该相对定位结果进行电磁信号引导下的机器人自主跟踪控制。本发明可为自主水下机器人执行海底缆线自主巡检任务总体设计及实施提供指导。

    一种自主无人船
    16.
    发明公开

    公开(公告)号:CN106970624A

    公开(公告)日:2017-07-21

    申请号:CN201710266072.4

    申请日:2017-04-21

    CPC classification number: G05D1/0206

    Abstract: 本发明属于无人船领域,并公开了一种自主无人船,包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机,上位机与岸基无线模块连接;微控制器与船载无线模块连接;微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板;电机与螺旋桨连接,舵机与舵叶连接;微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息,且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息,以实现船体的自主航行。本无人船航行时,船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速,降低延时,同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数,提高实船试验的效率。

    一种海底缆线电磁搜索-定位-跟踪一体化探测方法

    公开(公告)号:CN113447988A

    公开(公告)日:2021-09-28

    申请号:CN202110657419.4

    申请日:2021-06-12

    Abstract: 本发明公开了一种海底缆线的电磁信号搜索、缆线定位、跟踪巡检一体化自主探测方法。自主水下机器人布放前,基于海缆敷设日志在海底缆线两侧设定初探航路点;自主水下机器人放入水后进行初次Z形往复航行搜索海底缆线电磁信号,当电磁信号达到设定阈值时执行海底缆线跟踪探测任务。在海缆跟踪过程中,若目标电磁信号强度低于设定阈值,则认为海底缆线跟踪丢失,基于丢失点的位置信息进行再次Z形航路规划及跟踪搜索。在机器人对海底缆线自主跟踪探测过程中,基于海底缆线辐射电磁信号对海底缆线进行相对定位,并基于该相对定位结果进行电磁信号引导下的机器人自主跟踪控制。本发明可为自主水下机器人执行海底缆线自主巡检任务总体设计及实施提供指导。

    一种多轴电力推进半实物模拟试验平台的仿真方法

    公开(公告)号:CN107797463A

    公开(公告)日:2018-03-13

    申请号:CN201711020585.3

    申请日:2017-10-27

    CPC classification number: G05B17/02 G06F17/5036

    Abstract: 本发明属于船舶模拟实验平台领域,并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台的仿真方法。该方法包括:(a)采集船舶运实际数据构建数学模型,并对模型进行校验和调整;(b)预设船舶速度,利用仿真模型计算获得电机组参数的期望值,并传送给仿真机;(c)实时仿真机收到指令并调节电机组按照期望值运行,电机组反馈实际值信号给实时仿真机并传送给输入模块,输入模块将实际值信号编译为CPU可识别信息,利用仿真模型计算获得所需船舶速度,由此实现电机组参数的闭环控制,进而完成仿真过程。通过本发明,避免全数字仿真带来的仿真模型不准确性,与真实试验环境相似度高、硬件响应快速,实时性高、经济高效,为实际研究提供指导。

    一种自主无人船
    20.
    实用新型

    公开(公告)号:CN206671888U

    公开(公告)日:2017-11-24

    申请号:CN201720425937.2

    申请日:2017-04-21

    Abstract: 本实用新型属于无人船领域,并公开了一种自主无人船,包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机,上位机与岸基无线模块连接;微控制器与船载无线模块连接;微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板;电机与螺旋桨连接,舵机与舵叶连接;微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息,且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息,以实现船体的自主航行。本无人船航行时,船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速,降低延时,同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数,提高实船试验的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

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