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公开(公告)号：CN105171091A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704867.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型变输入可重构机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有三种工作模式，可根据不同任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件的刨削加工，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度单闭环机构相连接，为三伺服电机驱动。工作模式二适合于完成中小型零件的刨削加工，其将所述的平面三自由度单闭环机构自动切换为平面二自由度五杆并联机构，其中一个伺服电机被锁死，为双伺服电机驱动。工作模式三适合于完成小型零件的刨削加工，其将所述平面五杆并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171088A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704910.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105149671A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510704906.6
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，可选择与机架相连的转动副或每一支链的移动副作为每一支链的驱动副。该平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105127826A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510621159.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明的一种机械手式数控机床送料机，包括机架、工件安放架、两个送料高度调整电机和两个送料高度调整丝杠、两个高度调整丝杠安装架、送料导轨和送料滑块、送料电机、送料齿条和送料齿轮、取料电机、取料主齿轮和取料从齿轮、取料架、取料高度调整电机和取料高度调整丝杠、取料滑块和取料机械手、控制台，本发明通过送料中一系列结构的布置，从而实现了给数控车床自动送料的目的；本发明可以提高数控车床的利用效率，减少人力资源的浪费，从而降低生产成本。
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公开(公告)号：CN104972785A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510424954.X
申请日：2015-07-20
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种多功能书夹，由U型书夹1，固定销2，挡板外套3，内挡板4，开啤酒端5，开罐装饮料端6组成。挡板外套3和内挡板4可以沿着固定销2转动，用以挡住书翻页。内挡板4的两头分别可以用来开启啤酒以及罐装饮料。本发明可用于看书时不需要用双手扶着书本，可直接将书放在桌子上看，翻页简单，也解决了书夹的单一性，它还可以用来开启啤酒、开启罐装饮料，实用性很强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238826B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910654745.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链；变胞混联支链包括一个变胞单环闭链和一个四自由度串联支链，变胞单环闭链连接在固定平台上，四自由度串联支链的顶端连接在运动平台上。本发明构思巧妙，三条变胞混联支链包括初始状态和三种工作模式，当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该变胞并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，满足实际工程的不同工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110238829A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910655286.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机器人，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与运动平台相连，第一、第二、第三连接杆结构相同且与运动平台连接为一体结构。本发明结构紧凑，当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该变胞并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，满足实际工程的不同工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110238827A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910655279.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机器人，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与运动平台相连，第一、第二、第三连接杆结构相同且与运动平台连接为一体结构。本发明结构紧凑，当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该变胞并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，满足实际工程的不同工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN105174154B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510621211.1
申请日：2015-09-28
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B66F11/04
Abstract: 本发明的一种液压马达式起重器，包括圆柱凸轮、第一齿轮、机架、第二齿轮、内啮合五星马达、上升踏板、液压泵站、下降踏板、支撑架、万向轮、半月牙齿轮、齿条、升降杆、第三齿轮；采用液压马达作为动力元件，有较高的转矩，依靠液压系统控制，其转速，转矩都可以灵活控制；另外其体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方，通过底部的万向轮可以任意移动；使用圆柱凸轮传动，具有自锁性，在马达停止转动时也不会自行下落，具有极高的安全性。
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公开(公告)号：CN104932260B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510273853.7
申请日：2015-05-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种机电系统PID参数整定方法。本发明涉及机电控制工程领域，其特征是：通过规格化的方法，将PID控制器的三个由零到无穷变化的参数转化到有限的变化范围之内，即控制空间。控制空间内每一点对应一组PID控制器参数值，计算机电系统动态性能评价指标值，并将其绘制在控制空间内，则可得到机电系统的动态性能图谱，进而建立机电系统性能指标与PID参数之间的一一对应关系。利用控制空间和机电系统性能图谱即可整定出满足机电系统性能要求的PID参数值。本发明具有直观、鲜明、系统、全面的优点。
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