公开(公告)号：CN106182053A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610690949.8

申请日：2016-08-20

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  刘晓敏 ,  刘洪波 ,  郑永永 ,  刘荣辉

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 一种气压驱动的四指柔性机械手一种四指柔性机械手，包括一个手掌和四根手指，每个手指由一个关节构成，除拇指以外的三指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为15°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角90°，四指轴线延伸相交于同一点，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，手掌平面上设置拇指安装法兰，弧长方向一端设置三个手指安装法兰，用于安装除拇指外的三个手指，四根手指能够向掌心方向正屈动作，所述拇指关节采用三驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度218°，其余三指的结构完全一致，采用双驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度277°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏等基本功能，各手指关节末端设有指尖。

公开(公告)号：CN205474177U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620207902.7

申请日：2016-03-18

Applicant: 北华大学

Inventor： 郑永永 ,  刘洪波 ,  彭贺 ,  魏强

IPC: D01H11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种纺织机械清洁机，包括清洁机主体，所述清洁机主体的上端安装有第一吸风箱，清洁机主体的下端两侧安装有第二吸风箱，所述清洁机主体的两侧中间均设置有吹风管，且在吹风管的上下两侧面上设有均匀分布的小孔，第一吸风箱和第二吸风箱中均设有第一过滤网和第二过滤网，且在第一吸风箱右侧最下端和第二吸风箱右侧最上端均设有可拆式梯形紧固板，所述第一吸风箱和第二吸风箱均与吸气管道相连接，所述吹风管与吹气管道相连接，所述清洁机主体的外围和第二吸风箱的边沿上均设有挡风板。本实用新型结构简单，方便实用，吹风口和吸风口协同作业，清洁效果好，清洁机主体设置有多个吸风箱，可确保清洁效果。