一种基于改进图规划算法的空间机械臂任务规划方法

    公开(公告)号:CN108582072A

    公开(公告)日:2018-09-28

    申请号:CN201810403035.8

    申请日:2018-04-28

    Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法,实现机械臂针对不同任务场景的任务规划,包括:针对操作任务、环境及机械臂操作能力,建立机械臂任务规划的通用数学模型;在任务数学模型的基础上,利用引入信息熵的模拟退火算法改进图拓展,控制图拓展收敛速率的同时扩展规划解集;根据具体动作规划算法,在约束空间内完成融合不同目标,完成机械臂任务规划解提取,实现机械臂任务规划。根据本发明实施例提供的技术方案,可实现多约束条件下考虑多目标优化的空间机械臂自主任务规划。

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