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公开(公告)号：CN111551164A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010460655.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移εz；步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。本发明一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459044A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811541600.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计；进行MEMS惯性导航误差校正；重复上述步骤，完成组合导航循环递推解算。本发明一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，在信息融合过程中，有GNSS观测值时采用反馈校正，无观测值时采用输出校正的方法，使组合导航系统能持续工作，不发散。
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公开(公告)号：CN108132061A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711144275.2
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。
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公开(公告)号：CN108132060A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711143868.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，进行标定转序编排与数据采集；第四步，标定误差解算及修正。本发明针对目前基于最小二乘辨识方法的这两个缺点，设计了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，可在无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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公开(公告)号：CN111551164B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010460655.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移εz；步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。本发明一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
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公开(公告)号：CN108132061B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201711144275.2
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。
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