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公开(公告)号：CN112046796B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010731833.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
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公开(公告)号：CN116985927A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979013.7
申请日：2023-08-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高机动弹滚复合式移动机器人，包括中心内核，内核上下位置安装的火药弹射装置以及三个弹动运动支链、六个滚动运动支链。其中，内核周向上设计有三条长臂，三条长臂端部上下位置与上下火药弹射装置端部安装的滑动件间分别通过三条滚动运动支链连接，通过控制同侧滚动运动支链的展开与收拢，实现机器人的缩放，同时可改变机器人的重心，以达到滚动运动目的。三个弹动运动支链分别安装于三条长臂端部，通过丝杠螺母控制展开与收拢，展开时向地面施力，受反作用力作用实现机器人的弹动。本发明能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可通过安装微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。
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公开(公告)号：CN116652900A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310875668.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
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公开(公告)号：CN120003755A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510236863.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种融合仿生鸟腿爪的多功能无人机及飞行方法。所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机包括：无人机本体；连接工装，其与所述无人机本体连接；摆动驱动机构，其安装在所述连接工装上；内外摆动连接工装，其与所述连接工装连接；鸟腿爪前后摆动机构组件，一个鸟腿爪前后摆动机构组件安装在一个所述内外摆动连接工装上；仿生鸟腿爪，一个所述仿生鸟腿爪与一个鸟腿爪前后摆动机构组件连接。本申请相较于具有其他栖息机构如固定栖息装置、自由铰接的夹爪式栖息装置等的无人机，所述内外摆动组件和前后摆动组件在栖息过程中为所述融合仿生鸟腿爪的多功能无人机提供了四自由度的姿态调整范围，提升了栖息的可控性。
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公开(公告)号：CN119839840A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510190982.3
申请日：2025-02-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有远程中心运动与#imgabs0#运动模式的变胞机器人，包括两两之间由转动副连接的4条机械臂以及运动模组。其中，第一机械臂两端分别通过直角连接件连接第二、三机械臂。运动模组安装于第四机械臂内，包括花键丝杠轴，以及花键丝杠轴上通过花键副与丝杠副套接的花键螺母和丝杠螺母。花键丝杠轴端部安装法兰连接执行器；通过单独或同时驱动花键和丝杠螺母，可使花键丝杠轴输出一转一移两自由度运动。第四机械臂两端分别与第二、三机械臂另一端通过转动副连接，使第四机械臂相对第一机械臂具有两自由度一转一移运动，最终使整个变胞机器人可实现三移一转的四自由度#imgabs1#运动以及三转一移的四自由度远程中心运动两种不同运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116279895B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310498941.1
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的夹爪，可通过调整机器人整体构型使机器人适应多种工作的需要。
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公开(公告)号：CN117465577A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310625751.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种多模式爬滚机器人，包括被动对接平台、主动对接平台，8个摆杆，8个连杆、8个辅助连杆和25个电机；被动对接平台和主动对接平台的四个端部各设有1个电机，电机轴分别连接1个摆杆；每个连杆的一端都设有1个电机，电机轴与摆杆固定。每个与连杆相邻的辅助连杆设有2个电机，电机轴分别连接连杆与另一个辅助连杆。被动对接平台设有被动对接器，主动对接平台设有主动对接器，被动对接器有四个对接钩，每个对接钩都有一个带楔形面的凹槽，可与主动对接器的锁止叶片配合实现锁止。本发明通过控制八个摆杆和八个连杆的位置可以变形成为滚动机器人和爬行机器人，通过多种运动模式的变化提高了机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN117022717A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310720182.9
申请日：2023-06-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种基于肌腱锁定的仿生鸟腿足机构。所述基于肌腱锁定的仿生鸟腿足机构包括：腿部运动机构；脚掌，其与腿部运动机构连接；脚趾组件，每个脚趾组件分别与脚掌连接，脚趾组件包括脚趾本体组件以及自锁组件；脚趾运动牵引绳组件，脚趾运动牵引绳组件用于使脚趾本体组件在伸展状态与屈曲状态之间进行转换；其中，当脚趾运动牵引绳组件使脚趾本体组件进行运动并位于屈曲状态过程中，自锁组件锁止脚趾本体组件，防止脚趾本体组件在外力的作用下自屈曲状态转换至伸展状态。本申请的自锁组件在脚趾运动牵引绳组件使脚趾本体组件进行运动并位于屈曲状态过程中锁止脚趾本体组件。该结构能够实现抓取即锁定，无需用额外的辅助机构锁定爪。
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公开(公告)号：CN116620445A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310625746.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN116279895A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310498941.1
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的夹爪，可通过调整机器人整体构型使机器人适应多种工作的需要。
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