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公开(公告)号：CN103970175B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410219080.X
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05F1/56
Abstract: 一种惯性平台稳定回路闭环测试方法，本发明基于一套硬件闭环测试系统，本方法将待测稳定回路的输出信号进行模数转换，然后设置合适的PID控制器参数，将模数转换器的结果经PID控制器计算后送数模转换器给稳定回路提供输入，形成闭环反馈机制，控制器收敛后稳定回路的输出会稳定至零，即退出积分饱和状态，控制器给数模转换器的输入即为稳定回路的输入零偏；控制器收敛后进行稳定回路动态特性测试，通过动态特性测试模块产生正弦激励信号，并采集稳定回路的输出信号，通过比较激励信号和输出信号的相位关系和幅值关系得到动态特性测试结果。本发明能够克服电路零偏带来的积分饱和现象，能够直接测量出稳定回路的输入零偏和动态特性。
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公开(公告)号：CN119756432A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411971692.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种双轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在8个框架角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，并计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数的估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的自标定结果；通过误差系数的自标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响双轴框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN115965261A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211386951.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06Q10/0639 , G06N5/048
Abstract: 本申请涉及惯性平台领域，具体公开了一种惯性平台健康评估方法，包括：对惯性平台的多个参数打分，多个惯性平台参数包括第一惯性平台参数组、第二参数组、第三参数组，第一参数组、第二惯性参数组和第三参数组分别对应第一参数类别、第二参数类别和第三参数类别；根据第一参数组的分值，确定与第一参数类别对应的第一分值；根据第二参数组的分值，确定与第二参数类别对应的第二分值；根据第三参数组的分值，确定第三参数类别对应的第三分值，根据第一分值、第二分值和第三分值，确定惯性平台的综合评分。本申请可以为惯性平台健康评估提供方案，指导惯性平台健康维护。
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公开(公告)号：CN103970175A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410219080.X
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05F1/56
Abstract: 一种惯性平台稳定回路闭环测试方法，本发明基于一套硬件闭环测试系统，本方法将待测稳定回路的输出信号进行模数转换，然后设置合适的PID控制器参数，将模数转换器的结果经PID控制器计算后送数模转换器给稳定回路提供输入，形成闭环反馈机制，控制器收敛后稳定回路的输出会稳定至零，即退出积分饱和状态，控制器给数模转换器的输入即为稳定回路的输入零偏；控制器收敛后进行稳定回路动态特性测试，通过动态特性测试模块产生正弦激励信号，并采集稳定回路的输出信号，通过比较激励信号和输出信号的相位关系和幅值关系得到动态特性测试结果。本发明能够克服电路零偏带来的积分饱和现象，能够直接测量出稳定回路的输入零偏和动态特性。
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公开(公告)号：CN119779180A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411905324.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 一种惯性平台用金属减振器微变形测量方法，属于惯性测量技术领域，包括对高精度光电自准直仪在特定六自由度摇摆工况下进行精度自测及误差补偿，以减小测量系统误差；对惯性平台及高精度光电自准直仪通过(高刚度)转接工装进行连接固定，使两者处于稳定的同一安装基准；在特定六自由度摇摆工况下对惯性平台外置基准六面体的安装精度及安装稳定性进行标定，确使外置基准六面体可以准确表征惯性平台基座坐标系；获取光电自准直仪的实时测量数据并进行后处理，进而得到惯性平台金属减振器在特定六自由度摇摆工况下的微小变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119512224A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411512733.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台基于力学模型的转动惯量补偿方法，以平台台体轴角度βzk，内框架轴角度βyk，台体对xp、yp、zp轴的转动惯量#imgabs0##imgabs1#内框架对#imgabs2#轴的转动惯量#imgabs3#外框架对#imgabs4#轴的转动惯量#imgabs5#作为解耦环节的输入信息，通过力学模型解算得到转动惯量的补偿值，补偿给外环轴稳定回路，补偿因框架系统转动惯量改变而引起的伺服控制回路增益变化。本发明首次给出了框架角加速度与框架轴上总力矩之间的力学模型，用于对内环轴大角度时外环伺服控制回路的增益补偿，保障平台框架系统在内环任意位置时伺服控制回路的稳定裕度。
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公开(公告)号：CN115717900A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211351364.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种高精度陀螺加速度计陀螺组件惯性张量的标定和校正方法，通过调整陀螺组件绕x轴、z轴旋转，当陀螺组件绕x轴或z轴转动时，惯性张量产生的离心力使陀螺组件绕内环轴y轴转动，测得陀螺组件的转动角度，然后标定出陀螺组件的惯性张量，并以此为依据对陀螺组件两端进行修配或去重，去除陀螺组件在x轴和z轴上的不对称质量。本发明可用于对陀螺加速度计陀螺组件的惯性张量(非线性误差)进行标定和校正，解决了陀螺组件惯性张量无法标定和抑制的问题，实现了陀螺加速度计精度的进一步提高，能够有效抑制非线性误差的出现。
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公开(公告)号：CN115600863A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211255874.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/10
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台试验数据自监督深度处理分析系统，该系统分为应用层和数据处理层，应用层包括试验流程及结果分析、算法验证及精度分析和惯性信息自主可视化展示单元。该系统具备试验数据自监督深度处理分析的能力，能够自动遍历检索和智能筛选识别惯性平台各类试验数据，并进行批量化处理分析，完成试验流程及结果的模板化整编报表；针对惯性平台精度测试流程数据，自动调用试验数据目录中的各项系统参数和匹配模块化算法，实现惯性平台关键算法的离线验证以及各项精度测试的计算分析；能够自适应提取惯性平台关键典型惯性信息等特征性数据，自主配置特征数据可视化策略完成数据可视化展示。
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公开(公告)号：CN115540909A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211249443.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00 , G01R19/165
Abstract: 本申请涉及惯性检测领域，具体公开了一种惯性平台系统调平电流异常值检测处理方法，包括：获取惯性平台系统的调平电流的递推平均值；根据第k波动峰值和递推平均值，确定第k差值绝对值；如果第k差值绝对值大于或等于预设阈值，则去除第k波动峰值前后峰值点之间的整周期数据；如果第k差值绝对值小于预设阈值，则保留第k波动峰值与前一个峰值之间的数据；重新执行上述步骤，直到调平电流终止时刻；根据k的取值选择性保留有效数据作为计算数据。本申请提供的方案可以提高对外部扰动的敏感度，利用异常值检测处理后的计算数据进行计算，使调平电流均值计算结果更加准确，进而使惯性平台系统的自瞄和自标更加准确。
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公开(公告)号：CN111947684A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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