公开(公告)号：CN117381785A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311477395.X

申请日：2023-11-07

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 陈彦江 ,  梁斌焱 ,  郭美杉 ,  林俊钦 ,  黄葵

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法，包括：基于卷积神经网络模型，构建得到机械臂抓取模型；获取抓取场景的二维图像；将二维图像作为机械臂抓取模型的输入，通过机械臂抓取模型输出机械臂末端的三维坐标；根据机械臂末端的三维坐标，控制机械臂执行抓取动作，完成对待抓取目标的抓取。本发明所述方法，通过卷积神经网络映射的输入向量，可以使机械臂在序列化抓取任务方面取得较高的成功率，同时纯视觉引导减小了系统误差，增强了在外部可视干扰下的鲁棒性，可完成在复杂动态环境中的机械臂抓取任务。

公开(公告)号：CN109639275B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN201811340701.4

申请日：2018-11-12

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 樊茜 ,  王首浩 ,  王怀侠 ,  何雨昂 ,  乔森 ,  丁怀龙 ,  焦震 ,  刘海山 ,  黄葵 ,  王璐

IPC: H03M1/10

Abstract: 一种高可靠模拟数字转换器自动化监测控制系统，涉及A/D转换器状态监控技术领域；包括数字信号处理模块和AD复位模块；其中，数字信号处理模块包括定时监测模块、参数加载模块和参数更新模块；定时监测模块包括AD采集数据模块、数据检查模块、异常数据累计模块和异常复位模块；参数加载模块包括上电复位模块、加载默认判据模块和加载新判据模块；AD复位模块包括访问地址解析模块和异常芯片复位模块；本发明实现了对A/D工作状态自动监测和异常复位的功能，解决在上电过程中内部寄存器未能正常始初化或工作过程中寄存器异常，而进入并锁存为一种非预期的工作模式的问题，使处于异常状态的A/D转换器重新回到正常工作模式。

公开(公告)号：CN115512210A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211017984.5

申请日：2022-08-24

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 黄葵 ,  梁斌焱 ,  林俊钦 ,  王尧 ,  郭美杉

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/22 ,  G06V10/24 ,  G06V10/26 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/246 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明涉及一种自动识别与位姿追踪的作业系统及作业方法，属于图像标志识别与位姿追踪领域；机器视觉模块：360°环拍空间环境；计算模块：筛选出带有高反光标志图案的照片，并进行阈值分割，分离出高反光标志图案和背景；并采用圆环自动识别法，识别高反光标志图案的拍摄角度；通过PnP变换，获得被作业设备相对于机器人作业臂的位置信息及姿态信息；根据被作业设备的位置信息及姿态信息生成控制指令；机器人作业臂：根据控制指令动作，实现对被作业设备的捕获，并将捕获后的被作业设备与作业设备对接。本发明实现从复杂光照下的目标圆环境中分割出目标圆标志进而进行位姿解算完成空间机器人自主识别、自主追踪和对接作业过程。

公开(公告)号：CN110347603A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910627860.0

申请日：2019-07-12

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 黄葵 ,  刘海山 ,  丁怀龙 ,  樊茜 ,  焦震 ,  杨帆 ,  张震 ,  栾婷 ,  张成浩

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能算法构建的自动化软件测试系统与方法，该系统可自主学习测试规范要求和往期的测试数据与结果，总结提炼测试规范要求模型；该系统可自主学习编程语言设计内容，生成编程语言模型；该系统可结合不同的软件平台、硬件平台，对编程语言模型进行自适应，生成目标系统模型，用以指导在不同的软硬件平台开展自动化软件测试。采用本发明的测试系统，可以提供一种自主学习测试要求和编程规范、自主适应不同软硬件平台自动化生成测试用例、自动化开展软件测试、自动化提供软件测试报告的系统及方法。

公开(公告)号：CN109639275A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811340701.4

申请日：2018-11-12

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 樊茜 ,  王首浩 ,  王怀侠 ,  何雨昂 ,  乔森 ,  丁怀龙 ,  焦震 ,  刘海山 ,  黄葵 ,  王璐

IPC: H03M1/10

CPC classification number: H03M1/1076

Abstract: 一种高可靠模拟数字转换器自动化监测控制系统，涉及A/D转换器状态监控技术领域；包括数字信号处理模块和AD复位模块；其中，数字信号处理模块包括定时监测模块、参数加载模块和参数更新模块；定时监测模块包括AD采集数据模块、数据检查模块、异常数据累计模块和异常复位模块；参数加载模块包括上电复位模块、加载默认判据模块和加载新判据模块；AD复位模块包括访问地址解析模块和异常芯片复位模块；本发明实现了对A/D工作状态自动监测和异常复位的功能，解决在上电过程中内部寄存器未能正常始初化或工作过程中寄存器异常，而进入并锁存为一种非预期的工作模式的问题，使处于异常状态的A/D转换器重新回到正常工作模式。

公开(公告)号：CN210518029U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921433728.8

申请日：2019-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 孙思娴 ,  刘志军 ,  饶国希 ,  刘伟奇 ,  李燕 ,  何雨枫 ,  韩继文 ,  黄葵

IPC: H02K11/33 ,  H02P6/00 ,  H05K1/18 ,  H05K1/14

Abstract: 一种微小型无刷直流电机集成化驱动器，属于机电伺服系统技术领域。本实用新型采用小型化电气方案，控制电、驱动电和功率电采用非隔离式供电，采用非隔离式电源转换芯片，避免隔离器件的引入造成驱动器体积增大，通过电磁兼容设计，最大程度地降低功率电、驱动电和控制电之间的电磁干扰；并采用集成化驱动方案，以AMT49413芯片为基础展开驱动电路部分硬件设计，利用芯片本身资源完成电机HALL信号采集，电机换向控制和闭环控制；同时采用双层板对插结构，将控制、驱动部分电路集中于上层板，功率电路集中于下层板，根据功率板母线进线方式对控制驱动板的布局和形状进行设计，减小两板对插高度。

公开(公告)号：CN209231782U

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201821995583.6

申请日：2018-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 焦震 ,  樊茜 ,  刘海山 ,  丁怀龙 ,  张东阁 ,  杨帆 ,  黄葵

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种用于伺服系统的多通道便携式测试装置，属于伺服系统测试技术领域。本实用新型通过将CPU、电源模块、显示屏、1553B通信芯片、RS232电平转换芯片、RS485电平转换芯片、精密电阻和输入按键等有效集成在电路板上，大大缩小了测试装置的体积，以便于携带和适应多种测试环境，解决了伺服系统测试设备的小型化、通用化的技术问题，不仅可以减少测试过程中人力和物力的不必要浪费，而且可以显著提高伺服系统测试的效率，缩短了项目的研制时间，降低了研制成本。