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公开(公告)号：CN101900687A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010218511.2
申请日：2010-07-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于图像处理的小型水域水华监测预警方法，涉及小型水域的水华监测预警方法。本发明利用摄像头和计算机，通过程序进行计算，实现小型水域的水华监测预警。本发明具有监测设备简单，对环境适用能力强；算法计算量小、速度快，对硬件要求低，能直接植入现有的水面视频监测系统或开发成嵌入式设备或直接在计算机上运行，均能实时快速有效地进行水华预警；灵活方便，成本低，便于维护等特点。本发明可广泛地应用于江、河上游水库、城镇饮用水源的水库、城镇取水区河段或常发生水华的江、河、湖泊区及景观水域等的小型水域的水华监测预警。
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公开(公告)号：CN101704353A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910191315.8
申请日：2009-11-02
Applicant: 中国四联仪器仪表集团有限公司 , 重庆大学
Abstract: 一种车载多功能装置及其嵌入式操作系统制作方法，设计车载娱乐和倒车监视多功能信息系统。本发明装置由影音信息接收单元和摄像监视单元及微处理单元以及显示控制单元组成；本发明方法以本发明装置的微处理单元和计算机，通过程序建立嵌入式操作系统并烧写在微处理单元的快闪式存储器上。本发明同时具有影音娱乐和实时进行视频监视车后景像，通过触摸屏进行操作，简洁、方便、直观的操作模式，对于要完成的功能及操作清晰、直观的展示出来，增加了操作的简易性及舒适性。本发明可广泛应用于各种汽车中，特别适用于载人的客车和小轿车中。是保证行车安全及娱乐享受的理想装置。
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公开(公告)号：CN119885815A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411683825.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 重庆市西部水资源开发有限公司 , 重庆大学 , 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于北斗数据的大型水资源配置工程高陡边坡变形预测方法，包括以下步骤：1)设置水资源配置工程边坡变形检测点，并获取T时段内检测点的表面位移数据；2)对表面位移数据进行预处理；3)构建具有关联Patch和复合特征的高陡边坡变形预测模型；4)将预处理后的表面位移数据输入至高陡边坡变形预测模型中，对未来t时段边坡变形进行预测，得到边坡变形预测结果。本发明可在大型工程建设现场的边坡变形预测中运用，为施工安全提供一定依据。
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公开(公告)号：CN118429561A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410577293.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T17/05 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 一种基于kmeans聚类的ORB‑SLAM2稠密建图优化方法，包括：1)建立三维点云地图；2)对三维点云地图的各个平面进行划分，提取出镜面点云与反光点云所在的平面，并构建待处理点云数组和保留点云数组；3)将镜面点云与反光点云所在平面上的点云存入待处理点云数组中，将剩余的点云存入保留点云数组中；4)计算每个待处理点云数组的平面方程以及待处理点云数组中每个点云到平面方程的距离，并利用kmeans聚类对每个待处理点云数组进行滤波；5)将滤波后的点云数组和保留点云数组中的点云结合起来，得到滤波后的三维点云地图。本发明为消除反光点云与镜像点云提供了一种新的研究思路。本发明使用非监督学习方法对平面上的点进行聚类，剔除距离该平面过远的点。
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公开(公告)号：CN114770554B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210566849.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种轮履可替式微型可重构移动机器人，包括底盘、行进模组、主动对接端和被动对接端，主动对接端包括连接板、两个夹紧勾爪和对接驱动件，连接板安装在底盘的一端，两个夹紧勾爪均转动安装在连接板上远离底盘的一侧，对接驱动件用于驱动两个夹紧勾爪反向转动；被动对接端包括捕获板，捕获板安装在底盘远离连接板的一端，捕获板上开设有供夹紧勾爪穿过的异形孔，捕获板靠近底盘一侧固定有两个卡块，两个卡块分布在异形孔两侧，卡块上开设有适配夹紧勾爪的卡槽。本发明能够在各种复杂地形下实现机器人的精准对接；也具备抬升变形的能力，便于收纳和携带；同时也能够根据不同路面的特点更换相应的轮胎。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359789A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528262.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用于逼近和补偿集总不确定性；基于反演技术设计飞行器姿态控制器，并应用在障碍函数(UBF)重构后的飞行器姿态系统。本发明针对四旋翼飞行器姿态系统时变输出约束和不确定性抑制问题，提供了一种面向未知不确定性和动态输出约束的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，提升了四旋翼飞行器约束控制和抗干扰控制的性能与实际应用能力。
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公开(公告)号：CN110334869A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910612175.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态群优化算法的红树林生态健康预测训练方法，包括步骤A，数据预处理；步骤A1，基于PSO算法的数据生成模块；步骤A2，基于相对熵和余弦相似度的相似性评估模块；步骤B，基于DGO算法进行模型训练；步骤B1，组内合作；步骤B2，每一组的质心与其他组的质心进行通信；步骤B3，每一组的成员与种群内的其他成员进行随机交叉；步骤B4，在每一质心之间的通信和每一成员的随机交叉过程中，搜寻所述突变情况，基于该突变情况查出与此对应的成员，将该成员随机转移到其它组；步骤C,结合BP算法和DGO算法配合步骤B进行前馈神经网络的训练。本发明提高了预测数据的准确性以及训练模型的完整度。
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公开(公告)号：CN108520348A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810281241.6
申请日：2018-04-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供了一种基于红树林生态大数据的生态指标预测方法，主要包括以下步骤：1)确定红树林生态保护区。2)建立红树林生态指标数据集。3)对数据集T和数据集Y进行预处理。4)对数据集T进行线性化处理，得到线性训练集S。5)建立红树林生态指标预测模型。6)利用所述红树林生态指标预测模型、所述线性训练集S和红树林生态健康评价等级判定表，对所述红树林生态保护区内红树林未来生态健康状况进行预测。本发明利用这些已预测到的重要生态指标，结合红树林生态健康评价等级判定表，最终实现对红树林生态健康状况进行准确预测。
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公开(公告)号：CN105300553B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510568034.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G01K11/24
Abstract: 针对超声波飞渡时间精确测量的要求，本发明提出了一种基于超声波二维测温装置的飞渡时间测量方法。该方法采用4个超声波传感器构建了二维测温环境，基于Lab VIEW软件平台设计了虚拟仪器温度测试系统，对采集的信号波形先求取包络，以提取其总体特征走势，采用互相关算法计算得到更为精确的飞渡时间，依据超声波测温原理计算飞渡路径温度平均值，并与温度仪实际测量值比较，将其温度误差值转换为飞渡时间误差。经过理论分析与实验验证，该方法测量的飞渡时间精度达到ns级。
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公开(公告)号：CN106802410A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710101795.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S7/539
CPC classification number: G01S7/539
Abstract: 本发明公开一种基于DSP和FPGA架构的超声波飞行时间测量装置。通过上位机控制DSP控制模块中的内置外设ePWM模块发出周期性的n个方波信号。方波信号经过电源驱动模块传到超声波发射换能器输入端，超声波发射换能器将接收到的方波信号转换为机械能，即向外发出超声波。超声波接收换能器将机械能转换为电能，即接收回波信号。超声波接收换能器的输出端口与信号调理模块输入端口连接，信号调理模块将接收到的回波信号通过A/D转换模块进行A/D转换，使回波信号转换为与所述的n个方波对应的数字回波信号。数字信号传入FPGA缓存模块进行缓存。FPGA缓存模块将数字信号传输到DSP控制模块，由DSP控制模块计算得到超声波飞行时间。
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