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公开(公告)号：CN114770554A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210566849.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种轮履可替式微型可重构移动机器人，包括底盘、行进模组、主动对接端和被动对接端，主动对接端包括连接板、两个夹紧勾爪和对接驱动件，连接板安装在底盘的一端，两个夹紧勾爪均转动安装在连接板上远离底盘的一侧，对接驱动件用于驱动两个夹紧勾爪反向转动；被动对接端包括捕获板，捕获板安装在底盘远离连接板的一端，捕获板上开设有供夹紧勾爪穿过的异形孔，捕获板靠近底盘一侧固定有两个卡块，两个卡块分布在异形孔两侧，卡块上开设有适配夹紧勾爪的卡槽。本发明能够在各种复杂地形下实现机器人的精准对接；也具备抬升变形的能力，便于收纳和携带；同时也能够根据不同路面的特点更换相应的轮胎。
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公开(公告)号：CN118128498A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410438527.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 华北科技学院 , 重庆大学 , 山东科技大学 , 山西三元煤业股份有限公司
Abstract: 本申请涉及煤层增透技术领域，提供了一种深部煤层联合增透方法及系统。该联合增透方法包括：根据获取的目标煤层的煤层参数，在目标煤层施打两个空孔和一个致裂孔；其中，两个空孔和致裂孔位于同一水平煤层；对目标煤层进行三次注浆封孔；封孔完成后对目标煤层进行一次水力压裂，以使水力压裂后目标煤层产生新裂隙，采用空气炮对目标煤层循环进行高压空气脉冲，对裂隙进行扩展。籍以，更好的增加裂缝的发育规模，减少瓦斯富集区和抽采空白带，使煤层的增透效果更好，范围更大，瓦斯抽采更彻底。
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公开(公告)号：CN116661310A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310558421.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。
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公开(公告)号：CN114770554B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210566849.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种轮履可替式微型可重构移动机器人，包括底盘、行进模组、主动对接端和被动对接端，主动对接端包括连接板、两个夹紧勾爪和对接驱动件，连接板安装在底盘的一端，两个夹紧勾爪均转动安装在连接板上远离底盘的一侧，对接驱动件用于驱动两个夹紧勾爪反向转动；被动对接端包括捕获板，捕获板安装在底盘远离连接板的一端，捕获板上开设有供夹紧勾爪穿过的异形孔，捕获板靠近底盘一侧固定有两个卡块，两个卡块分布在异形孔两侧，卡块上开设有适配夹紧勾爪的卡槽。本发明能够在各种复杂地形下实现机器人的精准对接；也具备抬升变形的能力，便于收纳和携带；同时也能够根据不同路面的特点更换相应的轮胎。
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