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公开(公告)号：CN116661310A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310558421.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种基于变增益ESO的差速轮式机器人鲁棒控制方法，涉及机器人控制技术领域。方法包括：构建机器人模型，机器人模型包括运动学模型和动力学模型；根据机器人模型，构建对应的轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器包括反馈控制器和基于变增益滤波ESO的运动学控制器；根据期望参数，通过轨迹跟踪控制器计算得到的控制参数，对机器人进行位移控制，期望参数包括期望位置和期望角速度，控制参数包括轮速控制参量和前馈补偿，前馈补偿包括微分前馈和扰动前馈。如此，可以改善传统机器人控制方法在非线性控制中鲁棒性不足的问题。
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