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公开(公告)号：CN113359789B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110528262.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用于逼近和补偿集总不确定性；基于反演技术设计飞行器姿态控制器，并应用在障碍函数(UBF)重构后的飞行器姿态系统。本发明针对四旋翼飞行器姿态系统时变输出约束和不确定性抑制问题，提供了一种面向未知不确定性和动态输出约束的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，提升了四旋翼飞行器约束控制和抗干扰控制的性能与实际应用能力。
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公开(公告)号：CN112378408A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011348566.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法，包括如下步骤：S1、利用车载传感器获取环境信息，实现移动机器人的自身定位，并构建栅格地图，建立TF坐标转换；S2、利用改进的A*算法完成移动机器人的全局路径规划；S3、利用改进A*算法采用队列数据格式的特性，按照权值将点由小到大依次放入队列；S4、针对车载传感器获取未知障碍物信息，根据初始参数、最大速度Vm、线加速度v、角加速度ω，利用DWA算法结合全局路径规划信息做出路径评价，选择局部最优的路径。本发明方法采用改进A*算法与DWA算法相结合的混合算法对移动机器人全局路径进行规划，该混合算法可以实现在未知环境中的实时避障，提高路径规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112378408B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011348566.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法，包括如下步骤：S1、利用车载传感器获取环境信息，实现移动机器人的自身定位，并构建栅格地图，建立TF坐标转换；S2、利用改进的A*算法完成移动机器人的全局路径规划；S3、利用改进A*算法采用队列数据格式的特性，按照权值将点由小到大依次放入队列；S4、针对车载传感器获取未知障碍物信息，根据初始参数、最大速度Vm、线加速度v、角加速度ω，利用DWA算法结合全局路径规划信息做出路径评价，选择局部最优的路径。本发明方法采用改进A*算法与DWA算法相结合的混合算法对移动机器人全局路径进行规划，该混合算法可以实现在未知环境中的实时避障，提高路径规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113359789A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528262.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用于逼近和补偿集总不确定性；基于反演技术设计飞行器姿态控制器，并应用在障碍函数(UBF)重构后的飞行器姿态系统。本发明针对四旋翼飞行器姿态系统时变输出约束和不确定性抑制问题，提供了一种面向未知不确定性和动态输出约束的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法，提升了四旋翼飞行器约束控制和抗干扰控制的性能与实际应用能力。
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