公开(公告)号：CN110116793A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910525493.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  毕秀雯 ,  刘逸群 ,  张京明 ,  葛力源 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种腿-臂-桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿-臂-桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿-臂-桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿-臂-桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。

公开(公告)号：CN113696995B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111093364.5

申请日：2021-09-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨怀广 ,  丁亮 ,  葛力源 ,  张楚 ,  高海波 ,  危清清 ,  陈磊 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。

公开(公告)号：CN113696995A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111093364.5

申请日：2021-09-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨怀广 ,  丁亮 ,  葛力源 ,  张楚 ,  高海波 ,  危清清 ,  陈磊 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。

公开(公告)号：CN112078686A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010941906.9

申请日：2020-09-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  唐蔡平 ,  葛力源 ,  龚肇沛 ,  张钰东 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。