公开(公告)号：CN115816439A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211216732.5

申请日：2022-09-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 禹霁阳 ,  汪路元 ,  李欣 ,  庞亚龙 ,  刘伟伟 ,  胡玉茜 ,  李瑞军 ,  范延芳 ,  田苗苗 ,  张思博 ,  辛鹏飞 ,  朱超

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制高速矩阵级联乘法计算实现方法，包括：确定任意相邻的两个矩阵和其中，Mk和Nk表示第k个矩阵的行数和列数，Mk‑1和Nk‑1表示第k‑1个矩阵的行数和列数，k＝0,1,2,...,S‑1，S≥1且S∈Z+；对于矩阵和进行矩阵稀疏特征的等效降阶处理，并确定等效降阶后矩阵阶数；根据确定的等效降阶后矩阵阶数，确定矩阵乘法最优次序；按照确定的矩阵乘法最优次序，将级联矩阵乘法转换为并行点积计算，得到计算结果并输出。本发明旨在解决机械臂控制过程中，传统处理器在面对运动学正逆解大量矩阵乘法难以实时计算的问题。

公开(公告)号：CN111830861A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010476133.1

申请日：2020-05-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 高何 ,  张田青 ,  卢成志 ,  胡琳 ,  李硕 ,  任放 ,  陈曦 ,  范延芳 ,  李小娟 ,  杜朝 ,  张晓 ,  东卫平 ,  罗荣蒸

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请公开了一种航天器任务规划的推演方法及系统，该方法包括：将待向航天器上注的任务分解为多个子任务，确定每个子任务的任务信息；根据任务参数信息生成任务的指令序列，检测指令序列的合法性得到第一检测结果，以及根据预设的展开模板将指令序列展开得到展开信息，根据展开信息对指令序列进行冲突检测，得到第二检测结果，以及根据第二检测结果对第一展开信息进行修订得到第二展开信息；将第二展开信息与预设的展开信息模板进行比对得到第三检测结果；若第一检测结果、第二检测结果以及第三检测结果均为通过，则将所述任务上注给所述航天器。本申请解决了现有技术适用性较差的技术问题。

公开(公告)号：CN111367311A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010098870.2

申请日：2020-02-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李瑞军 ,  李林 ,  范延芳 ,  张涛 ,  成宏璟 ,  陈秋丽 ,  张弓 ,  周波 ,  余晟 ,  牛嘉祥 ,  马利

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种航天器运控通道备份测控通道实现方法，具体包括信息源识别、数据分发路径及安全控制；所述信息源识别：在运控上行数据中寻找能够承载测控上行数据的数据源；所述数据分发路径：在运控上行数据处理模块与遥控上行数据处理模块中找到一个分发路径，将运控上行通道的数据在运控上行处理时得以分发到测控上行数据处理模块；所述安全控制：对测控上行数据进行安全控制。该方法使得卫星在不改变现有硬件资源，软件不掉电重启的情况下，能够达到上行通道的备份的目的，增强卫星的安全性。

公开(公告)号：CN107769908A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710841112.3

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 苗蕾 ,  王向辉 ,  李瑞军 ,  范延芳 ,  窦钠 ,  张涛 ,  张亚航 ,  朱剑冰 ,  袁珺 ,  张红军 ,  董振辉 ,  杨柳青 ,  闫春香 ,  董芳芳 ,  王丹丹 ,  郑晓霞 ,  孙哲蕾

IPC: H04L7/00 ,  H04J3/06

Abstract: 本发明提供了一种时分复用1553B总线取数方法，克服了因为BC端校时引发的取数服务数据丢失问题。步骤一、BC端接到校时指令，准备校时；步骤二、BC端在x+1帧补偿状态字中标记即将因通信帧裁减丢失数据的RT；步骤三、将数据均匀的分布在通信帧周期内，步骤四、收到补偿状态字后RT端查找自己对应的状态位；步骤五、在下一个帧周期内RT按时将正常的取数服务数据放在缓存内，并在对应的补偿通信帧x-n/2帧同步到来之前把上个通信帧周期的x+1帧数据放在缓存中；步骤六、下一个帧周期BC在方法给定的补偿通信x-n/2帧在总线缓存中取回补偿传输的数据，至此，总线数据补偿传输完成。

公开(公告)号：CN102981849B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201210455592.7

申请日：2012-11-13

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 朱剑冰 ,  王向晖 ,  袁珺 ,  王文平 ,  张红军 ,  穆强 ,  韦涌泉 ,  郭坚 ,  杨柳青 ,  范延芳 ,  董振辉

IPC: G06F9/44 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明提供了一种基于xml的航天器通用化指令生成方法。该方法包括四个步骤：指令结构描述、指令内容分解、指令结构解析与指令内容输入、指令生成。首先将航天器指令分为块头、块中和块尾部分；然后根据指令的实际含义，将航天器指令文件中的各指令分解为指令块的最小单元data，将指令块data内容填入块头、块中和块尾部分；接着依次解析块头、块中和块尾data，动态生成指令块用户输入界面，用户完成相应data内容，完成块头、块中和块尾内容的组织；最后，根据填充指令结构中的内容，生成指令的二进制字节序列。本发明给出了一种结构简单且能适用于各种指令的航天器指令结构，实现了指令生成功能的通用化处理，提高了研制效率，节省了航天器研制成本。