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公开(公告)号：CN114422488A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210078856.5
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L67/01 , H04L67/02 , H04L67/141 , H04L69/22
Abstract: 本发明提供了一种基于netty框架的多线程消息处理方法，涉及计算机信息处理技术领域，包括创建事件循环组构建线程池，创建udp启动类，并绑定自定义处理类，关联指定端口进行监听，在自定义处理类中实现对事件循环组的循环算法，通过轮询线程池的方式执行消息解析。本发明通过在服务端通过轮询netty线程池的方式，将netty内部的单线程处理方式变为多线程，提高了消息处理的速度。
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公开(公告)号：CN116132510A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211652307.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L67/145 , H04L67/10 , H04L67/52 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种基于mqtt的协同定位和自动订阅的系统及方法，系统包括无人设备、mqtt服务器、后端服务器、前端服务器以及数据库；无人设备与mqtt服务器连接，向mqtt服务器发送消息，后端服务器分别与mqtt服务器和前端服务器连接；mqtt服务器根据不同的topic进行消息分发；后端服务器接收和处理mqtt服务器分发的无人设备发送的消息，并根据前端服务器对无人设备的改动进行动态调整构建无人设备集群，规划各个设备的航线及操作，实现对目标的精确协同打击，提高了传统无人设备间协同合作的实时性、高效性。
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公开(公告)号：CN116067356A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211373666.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种基于结构平面图的机器人室内导航地图生成方法和系统，其中，方法包括：构建本地机载端与远程服务端的通信链路，本地机载端连接有机器人；本地机载端通过通信链路接收远程服务端发送的结构平面图，并转换为PGM灰度图进行存储，获取结构平面图的比例尺关系和室内实际尺寸，结合PGM灰度图生成对应的配置文件，得到栅格地图，根据栅格地图生成导航地图，并与机器人进行交互，根据导航地图进行机器人室内导航。本发明能够直接根据室内的结构平面图实现机器人室内导航，避免了复杂的算法，降低了设备性能要求，提高了导航效率和精度，且能够适用于简单或时效性要求较高等情况的导航任务。
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公开(公告)号：CN114527789A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210047607.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人设备室内探索技术领域，尤其涉及一种无人机室内探索辅助方法及系统，采用无人车对房间的边界及障碍物建立二维地图，在房间内建立数个UWB基站，对障碍物在地图上显示，对无人机进行实时定位，在二维地图上显示为无人机的实时位置，对无人机的飞行路线作出快速明确的路线规划，控制无人机快速完成未知房间的探索任务，通过本发明的技术方案，替代当前人工对环境进行环境图像识别“走一步，看一步”的方式，提升了无人机的探索效率，降低工作人员控制无人机探索过程的工作疲劳度。
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公开(公告)号：CN114285329A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610068.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明提供一种多电机协同控制系统，包括STM32F407控制器，以及与之通讯连接的红外遥控单元与电机驱动单元；STM32F407控制器通过红外遥控单元接收外部红外遥控信号，对外部红外遥控信号解码生成第一电机控制命令，基于第一电机控制命令通过电机驱动单元，以控制电机运行状态。将STM32F407控制器作为整个控制系统的核心，既是解码红外遥控信号并发送命令的上位机，也是执行电机控制命令的下位机，上位机与下位机统一的单控制器设计方案，减少了机械结构和电路结构复杂性，降低了信号干扰，整个控制系统简易小型化，可移植性较强。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114422488B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210078856.5
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L67/01 , H04L67/02 , H04L67/141 , H04L69/22
Abstract: 本发明提供了一种基于netty框架的多线程消息处理方法，涉及计算机信息处理技术领域，包括创建事件循环组构建线程池，创建udp启动类，并绑定自定义处理类，关联指定端口进行监听，在自定义处理类中实现对事件循环组的循环算法，通过轮询线程池的方式执行消息解析。本发明通过在服务端通过轮询netty线程池的方式，将netty内部的单线程处理方式变为多线程，提高了消息处理的速度。
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公开(公告)号：CN114554250B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210047578.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04N21/236 , H04N21/258 , H04N21/43 , H04N21/45 , H04N21/8547
Abstract: 本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
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公开(公告)号：CN116027779A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211590977.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车的大场景快速探索方法，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。本发明在传统RRT探索基础上增加全局引导路径。该引导路径给无人车提供一个探索的大致方向线路，以提高探索的方向性、目的性；(根据探索范围)将探索区域分割成多块子区域，根据子区域规划出引导路径，无人车沿引导路径对各子区域进行探索。可根据不同任务需求，设置不同目标值，以平衡探索时间和探索完成度。
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公开(公告)号：CN114911272A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210778590.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种圆形区域无人机覆盖搜索航线自动规划方法，涉及无人机搜索航线规划技术领域，包括：S1：设定圆形搜索区域，获取圆形搜索区域的参数；S2：设定航行约束条件，结合圆形搜索区域的参数，构建圆形搜索区域模型；S3：基于无人机搭载设备参数及无人机当前航线高度，计算在该约束条件下的搜索范围的宽度；S4：根据搜索范围的宽度和旁向重叠率，计算获取航线宽度；S5：构建若干切割弦切割圆形搜索区域，计算切割弦与所述圆形搜索区域边缘的交点坐标；S6：对获得的交点进行重排序得到航点，将所有的航点按照顺序连接起来获得航线。本发明解决了针对无人机执行圆形区域覆盖搜索任务的场景下，航线规划的问题。
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