公开(公告)号：CN112922911A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110092926.8

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 胡小东 ,  徐彬 ,  周俊杰 ,  秦也辰 ,  刘春桃

IPC: F15B11/17 ,  F15B1/02 ,  F15B13/06 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本发明的一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。

公开(公告)号：CN112550511A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011427807.5

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 胡小东 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  杨海洋 ,  刘春桃

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。

公开(公告)号：CN112269399A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011231415.1

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 甄鹏飞 ,  徐彬 ,  樊伟 ,  刘春桃

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种应用于无人机的主动回收方法及装置，方法包括获取回收基站的位置信息；将回收基站的位置信息作为目标点，控制无人机向目标点飞行；获取回收基站的进口方向、运动速度和运动方向，然后调整无人机对准回收基站的进口方向，并将无人机的运动速度和运动方向分别与回收基站的运动速度和运动方向调整为一致；最后向回收基站发送降落请求，并在接收到回收基站反馈的同意降落指令后，控制无人机降落到回收基站的降落点。本发明提供的应用于无人机的主动回收方案，主要依靠无人机自动控制，飞向并降落到回收基站，而不需要接收回收基站的控制进行强制回收，进而减少了对导航系统的依赖，降低了回收成本以及减小了操作难度。

公开(公告)号：CN111907705A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010974979.8

申请日：2020-09-16

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 牛三库 ,  樊伟 ,  徐彬

IPC: B64C39/02 ,  B64D17/80 ,  B64D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机抓捕设备及无人机抓捕方法，其中无人机抓捕设备包括设备本体、控制组件、动作组件及降落伞，控制组件、动作组件和降落伞均安装在设备本体上，控制组件控制动作组件、降落伞和设备本体工作。在本申请提供的无人机抓捕设备中，通过设置降落伞，待动作组件抓捕目标后，降落伞打开，使得无人机抓捕设备平稳降落，避免对地面附着物造成二次损伤，提高无人机抓捕设备的使用安全性。同时由于无人机抓捕设备可以平稳降落，因此，对无人机抓捕设备降落地点要求较低，提高了无人机抓捕设备的通用性。

公开(公告)号：CN120057326A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510200966.8

申请日：2025-02-24

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 唐寿星 ,  刘润江 ,  徐彬 ,  樊伟 ,  赵之然

IPC: B64U30/26 ,  B64U30/293 ,  B64U30/292 ,  B64U10/16 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种模块化组合无人机及其控制方法，涉及无人机设计领域，其中，模块化组合无人机，包括：机身、控制系统、涵道模块和折叠桨模块；所述涵道模块安装在机身上，为整机提供升力和保障其机动性能；所述折叠桨模块安装在涵道模块上，为机身提供额外飞行动力，采用可被动折叠设计；所述控制系统包括传感器和飞行控制框架；所述传感器和飞行控制框架安装在机身，所述传感器能够获取周围的环境信息，所述飞行控制框架能够根据环境信息，控制涵道模块和折叠桨模块的运行，从而实现飞行模式切换。本发明，可根据环境条件自动切换控制策略，以适应室内的稳定性要求和室外的灵活性需求。

公开(公告)号：CN118138704A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410258715.0

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学 ,  酷黑科技(北京)有限公司

Inventor： 樊伟 ,  徐彬 ,  唐寿星 ,  赵之然 ,  张睿 ,  陈浩林

IPC: H04N7/01 ,  G01C11/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法，涉及图像处理领域，多应用在无人驾驶方向。本发明针对目前视觉里程计方法在非线性优化求解过程容易陷入局部极小值的问题，提出了一种新型视觉里程计。在有新的图像输入后，首先进行预处理，生成金字塔图像，计算每层金字塔图像的每个像素的梯度及梯度模长；再计算得到第一个关键帧，平均尺度及关键帧上的像素点；以假设的不同运动状态为图像跟踪的初始值迭代跟踪新帧，根据跟踪情况决定是否插入关键帧；将跟踪结果作为优化的初始值，对关键帧和非关键帧进行优化。本发明可在快速运动情况下，可以得到一个较优的姿态初始值，以更好的完成后端优化求解，可避免非线性局部极小值问题。

公开(公告)号：CN118062289A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410264295.7

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学 ,  酷黑科技(北京)有限公司

Inventor： 唐寿星 ,  樊伟 ,  张旺旺 ,  赵之然 ,  田甘霖 ,  徐彬 ,  刘春桃

IPC: B64U30/293 ,  B64U10/16

Abstract: 本发明公开了一种增升增稳装置、带有该装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，包括固定板以及设置于所述固定板上表面的动力驱动组件、传动组件和四连杆组件；所述四连杆组件上设有电机螺旋桨组件；所述动力驱动组件用于带动所述传动组件转动，从而驱动四连杆组件活动，使得与所述四连杆组件相连的电机螺旋桨组件展开或收缩。本发明提供的增升增稳装置适用性较广、移植性较强，可适用于不同类型的多旋翼无人机，能大幅提高无人机的升力储备，相较于传统的增升增稳器，本发明不仅水平飞行时效果显著，同时对垂直方向的飞行也具有很大的增升作用，并能增强其抗风性能和稳定性，尤其对于涵道式无人机，效果更为明显。

公开(公告)号：CN116166038A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310012000.2

申请日：2023-01-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心 ,  大连理工大学

Inventor： 岳兴 ,  侯铮 ,  王伟达 ,  徐彬 ,  项昌乐 ,  孙希明 ,  李骁波 ,  向真

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法，属于交通工具系统技术领域，解决飞行汽车在多任务、多模式下存在较大范围质量和环境不确定性的飞行稳定控制和飞行安全问题；飞行控制系统包括：自主决策系统，用于在飞行汽车执行任务的过程中，综合用户指令和传感器数据，自主进行决策任务；在线辨识神经网络算法模块，用于依据传感器数据，适应飞行汽车质量和构型变化，在线辨识质量特性参数；自适应反步制导及姿态控制算法模块，用于综合质量不确定性和外界扰动的影响，对质量特性参数进行修正；优先级混控器，用于依据飞行汽车电机几何特性，得到控制输出与电机间的映射关系；本发明提升了飞行汽车的自主性、鲁棒性和安全性。

公开(公告)号：CN113077219B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202110411175.1

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 牛三库 ,  徐彬 ,  项昌乐 ,  刘春桃

IPC: G06F17/00

Abstract: 本申请提供一种物资设备的装定方法、装置及系统，通过装定器向待装定物资设备发送装定请求，该请求包括一对多装定指令或一对一装定指令；待装定物资设备接收装定请求，并对装定请求进行解析，得到对应的装定指令；依据装定指令从预设数据表中确定对应的装定方式，该预设数据表中存储有装定指令与装定方式之间的对应关系，该装定方式为一对多装定方式或一对一装定方式；按照装定方式对待装定物资设备对应的物资设备进行装定。可以针对不同的物资设备类型，预先对物资设备进行编组，并采用一对多装定方式或一对一装定方式完成物资设备装定，使各式不同物资设备之间的信息表达和标准化传输问题，实现统一装定，节约人员和装备，从而降低装定成本。

公开(公告)号：CN114954915A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210414497.6

申请日：2022-04-20

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 樊伟 ,  徐彬 ,  朱桦 ,  项昌乐 ,  刘春桃

IPC: B64C19/00 ,  G05D1/06 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统，包括以下步骤：S1、将陆空机动平台等效为状态空间模型；所述陆空机动平台为飞行器或飞行汽车；S2、引入状态估计误差反馈，在状态空间模型的基础上设计系统状态观测器；S3、在系统状态观测器的基础上，给出系统不确定性估计的更新律；S4、基于系统状态观测器和系统不确定性估计的更新律得到控制律；S5、通过系统状态观测器、不确定性估计的更新律以及控制律实现陆空机动平台的起降控制。本发明无需增加任何额外机械机构或系统，没有额外的成本增加，同时保证了飞行器或飞行汽车良好的载荷能力。本发明增加了飞行器或飞行汽车的鲁棒性，能够提升其起降或飞行过程当中的稳定性。