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公开(公告)号：CN113459841A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111016159.9
申请日：2021-09-01
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明涉及汽车自动充电技术领域，具体涉及一种基于无标定双目视觉的自动充电控制方法和装置。其包括：首先系统从相机采集到的图像中，分别提取第一图像特征，再与设定的期望图像特征进行比较，得到第一图像特征误差。接着视觉控制器利用第一图像特征误差和机械当前位姿计算出控制量，驱动机械臂末端向目标运动。系统不断的接收相机采集的图像，从图像中提取特征点，并由视觉控制器计算出下一步所需要的机械臂控制量，获得位姿增量执行。然后系统再采集此时的图像特征，判断图像特征误差是否在允许的误差范围内，如果是，则认为任务完成，工作结束，如果不是，则进入下一轮循环。
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公开(公告)号：CN113360399A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110728212.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质，其包括：数据获取模块、波动曲线绘制模块、数字化可视模块，其中，数据获取模块用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块用于显示数据信息和/或波动曲线图。通过本实施例调试系统，在调试过程中，工程师可以通过数字化可视模块查看传感器以及自动驾驶系统内部参数的数据以及波动曲线，以便更好的掌握调试信息，提高实车调试效率。
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公开(公告)号：CN118196745A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410407685.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V20/56 , G06V10/776 , G06V10/96 , G06V10/25
Abstract: 一种基于感知检测结果校准的车路协同感知方法、系统以及存储介质，涉及车路协同自动驾驶技术领域，车路协同感知方法，包括：控制智能体对待测物进行目标检测，输出对应的边界框以及置信度分数；智能体将置信度分数发送至置信度校准器；置信度校准器基于标准公共数据库对置信度分数进行校准，将校准后的置信度分数发送至智能体；智能体将边界框发送至中央控制器；中央控制器获取多个智能体发送的边界框并进行聚合，生成最终的聚合边界框并发送至所有智能体；智能体将聚合边界框以及校准后的置信度分数作为最终的目标检测结果输出。本申请可以解决多个智能体给出的置信度分数不一致的问题。
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公开(公告)号：CN117911186A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410120416.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06Q50/00 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种用于行人轨迹预测的基于GCN的行人空间交互建模方法，包括以下步骤：S1.建立表示同一场景下所有行人的空间图。S2.基于目标行人的视野域和避撞意识，建立社会交互的稀疏性和有向性。S3.综合考虑社会因素，计算目标行人与周围行人之间社会交互的权重。S4.建立以行人速度的平方作为输入的单层感知机，计算行人自交互的权重。S5.基于图卷积神经网络建立完整的行人空间交互模型。本发明所提出的方法，相比于现有的基于GCN的行人空间交互建模方法，能够显著地提高行人轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN116022235B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310320228.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算车辆的路径点横向偏差和航向角偏差；根据横向偏差和分段PI反馈确定对应的横向比例系数和累积量，以及根据航向角偏差和分段P反馈确定对应的航向角比例系数；根据横向比例系数、累积量和航向角比例系数计算车辆的前轮转向角的补偿控制量；根据初始控制量和补偿控制量确定车辆的前轮转向角的最终期望控制量，并根据最终期望控制量控制车辆进行转向。该方法提高车辆转向控制的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115546319B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211482598.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/56
Abstract: 本发明实施例公开了车道保持方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取相机标定数据；根据所述相机标定数据提取车道线，以得到提取结果；根据所述提取结果进行车道线拟合，以得到拟合结果；根据所述拟合结果基于车辆横向位置构建车道线势场；将所述车道线势场与车道保持模型进行融合，以得到车道保持函数。通过实施本发明实施例的方法可实现可应对实际驾驶场景中的小概率事件，且适用于曲线和虚线的检测，提高过弯控制过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115546743B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211483384.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V20/54 , G06V10/10 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , B60W40/064 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种基于附着系数的车路协同控制方法、装置、设备及介质，能够利用路侧设备采集的图像数据及激光雷达数据等多模态感知信息进行路面附着系数的计算，并且，在计算过程中采用边缘大算力对路面附着系数进行全气候、全天侯的状态实时估计，将估计的实时路面附着系数同步至车端，与车端控制进行信息深度融合，不仅能够释放车端的一大部分算力用于优化自动驾驶相关的其他性能，实现路面状态信息的路车深度协同，还能更加有效的辅助进行车辆控制。
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公开(公告)号：CN115510263B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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公开(公告)号：CN115603849A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211482831.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)(CN)
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。
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公开(公告)号：CN115510263A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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