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公开(公告)号：CN113776668A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010521788.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 中山市北京理工大学研究院
Abstract: 本申请提供了一种自适应位姿测温问诊智能机器人。自适应位姿测温问诊智能机器人包括：主体支架；伸缩支架，沿竖直方向伸缩地连接于所述主体支架，所述伸缩支架设有滑动轨道；伸缩悬臂，通过所述滑动轨道移动地连接于所述伸缩支架；操作显示屏，设有红外测温传感器，所述显示操作屏的背面绕所述伸缩悬臂的中轴线转动地连接于所述伸缩悬臂的端部。上述的自适应位姿测温问诊智能机器人通过伸缩支架沿竖直方向伸缩，伸缩悬臂沿水平方向伸缩，以及操作显示屏可控旋转式挂背于伸缩悬臂的端部，可以实现机器人在工作区间内的灵活位姿调整操作显示屏，使得所述红外测温传感器朝向病人方向以测量所述病人的体温，从而达到最佳测温/问诊效果。
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公开(公告)号：CN107263541B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710461828.0
申请日：2017-06-19
Applicant: 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统。所述控制方法包括：设定期望跟踪力；获取实际接触力；根据所述期望跟踪力和所述实际接触力确定所述力跟踪误差；对所述力跟踪误差进行处理，得到中间量；确定所述电机期望转动角度；在力跟踪过程中，根据中间量、力跟踪误差以及机器人的特性确定电机转动轨迹修正值；所述机器人的特性包括惯量、阻尼系数以及刚度；其中，所述刚度是根据所述中间量计算得到的；根据所述电机期望转动角度和所述电机转动轨迹修正值，确定实际输入转动角度；将所述实际输入转动角度输入所述机器人。采用本发明的机器人及其力跟踪误差的控制方法及系统能够有效的消除力跟踪误差，提高机器人颈椎转动的拟合度。
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公开(公告)号：CN107553495A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710889710.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN113572145A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110965333.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 中山市博顿光电科技有限公司 , 中山市北京理工大学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电源雷击保护电路和离子源，电源雷击保护电路包括：陶瓷气体放电管，一端接地；第一电阻，一端连接于火线，另外一端连接于所述陶瓷气体放电管；第二电阻，一端连接于零线，另外一端连接于所述陶瓷气体放电管。上述的电源雷击保护电路和离子源在接收到雷击产生的高压经电网导入后，经所述第一电阻和陶瓷气体放电管泄放所述火线的雷击浪涌电流，以及经所述第二电阻和陶瓷气体放电管泄放所述火线的雷击浪涌电流，与离子源的电源电路组成共摸、差摸雷击保护，解决了现有离子源电源，电网被雷击中后，高压浪涌电流冲击电源内部电路，造成内部电路烧毁、失火问题。
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公开(公告)号：CN107247466B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710439682.X
申请日：2017-06-12
Applicant: 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司 , 中山北京理工大学研究院
Inventor： 黄毅
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开一种机器人头部手势控制方法及系统。所述方法通过识别被测人员手部的手势形状，获得手势形状识别结果；当手势形状识别结果为第一手势形状时，将所述机器人中设置的跟踪标志位置位，触发所述机器人进入跟踪准备状态；当手势形状识别结果为第二手势形状且所述跟踪标志位已被置位时，所述机器人跟踪所述被测人员的手部动作进行头部旋转运动；当手势形状识别结果为第三手势形状时，将所述跟踪标志位清零，停止所述机器人的所述头部旋转运动，所述机器人头部固定于停止位置。所述方法及系统通过被测人员的不同手势来控制机器人进行相应的动作，能够真实模拟实际的医患之间的交互操作，为医生提供了良好有效的中医旋转类手法练习平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107756377A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711005280.5
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J5/007 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括底盘，所述底盘的下端安装有至少三个滚轮；所述底盘上开设有通孔，所述通孔上安装有升降支架，所述升降支架内设置有升降系统，所述升降系统下端穿过所述通孔，所述升降系统底部安装有吸盘。本发明提供的机器人底座，使机器人采用该底座后既能够便于灵活移动，又能够实现稳定固定。
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公开(公告)号：CN102158168B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110140251.6
申请日：2011-05-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机驱动控制系统，特别涉及一种用于随动伺服系统的永磁同步电机驱动控制系统，属于电机控制技术领域。由电源模块、中央控制单元、2个模拟信号处理单元、2个数字信号处理单元、电流测量模块、转速测量模块、过流保护处理单元、隔离单元和功率放大单元组成；中央控制单元的驱动策略采用空间矢量脉宽调制技术，在中央控制单元的DSP控制器中设计了一种积分时变滑模变结构速度环控制器。本系统的快速性和抗干扰能力以及对系统参数摄动的鲁棒性相对于传统控制系统均有所增强；滑模变结构控制由于其滑动模态可以设计，对加给系统的扰动和参数变化不敏感，因此具有鲁棒性好、速度响应快、综合方法容易实现等特点。
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公开(公告)号：CN114201864B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111457188.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种在OpenSim软件中基于运动学数据的地面反力计算方法，属于人体肌骨动力学模拟技术领域。一种在OpenSim软件中基于运动学数据的地面反力计算方法，通过迭代运行OpenSim的逆动力学分析计算地面反力，能够计算出现有方法所不能得到的三轴的力矩，从而提供更完整的地面反力信息。且本方法直接使用OpenSim模型库中较为精确的人体模型，避免了现有方法使用简化人体模型带来的计算误差。
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公开(公告)号：CN114201864A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111457188.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种在OpenSim软件中基于运动学数据的地面反力计算方法，属于人体肌骨动力学模拟技术领域。一种在OpenSim软件中基于运动学数据的地面反力计算方法，通过迭代运行OpenSim的逆动力学分析计算地面反力，能够计算出现有方法所不能得到的三轴的力矩，从而提供更完整的地面反力信息。且本方法直接使用OpenSim模型库中较为精确的人体模型，避免了现有方法使用简化人体模型带来的计算误差。
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公开(公告)号：CN107553495B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710889710.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
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