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公开(公告)号：CN114022551A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111259240.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法，属于燃油车自动加油技术领域及相关抓取的工业领域。本发明实现方法为：对于加油盖外盖，采用分割的算法，引入自适应因子，分割加油盖外盖点云。对于加油塞，基于加油塞把手与面的特征等先验知识，获取加油塞点云。基于点云数据的位姿估计，加入方向选择因子，建立合适的抓取坐标系，通过离线标定相机与机械臂的位姿变换，构建抓取坐标系与机械臂的基坐标系的关系，保证机械臂末端工具精确到达抓取点并保持精确的可抓取方向。本发明能够避免模型库构建与高算力要求，保证自动加油机器人系统的防爆和高精度要求，解决相机定位定向不准问题。本发明尤其适用于燃油车自动加油类似抓取场景。
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公开(公告)号：CN113610922A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110901962.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法，应用于燃油车自动加油技术领域，提出被动式双目立体视觉与视觉伺服结合的方案，被动式双目立体视觉来感知环境信息，利用立体匹配技术获得加油盖抓取点的位姿信息；另外加入了视觉伺服的方法，被动式双目相机负责前期感知任务的“粗定位”部分，即通过双目立体匹配方法计算抓取点的位姿信息的过程，视觉伺服在“粗定位”的基础上进行“精定位”，即通过视觉伺服技术引导机械臂移动到抓取点位置的过程，保证机械臂移动到加油盖抓取点位置，以便后续拧开加油盖并伸入加油枪加油。
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公开(公告)号：CN102679984A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210171112.4
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
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公开(公告)号：CN114022551B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111259240.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法，属于燃油车自动加油技术领域及相关抓取的工业领域。本发明实现方法为：对于加油盖外盖，采用分割的算法，引入自适应因子，分割加油盖外盖点云。对于加油塞，基于加油塞把手与面的特征等先验知识，获取加油塞点云。基于点云数据的位姿估计，加入方向选择因子，建立合适的抓取坐标系，通过离线标定相机与机械臂的位姿变换，构建抓取坐标系与机械臂的基坐标系的关系，保证机械臂末端工具精确到达抓取点并保持精确的可抓取方向。本发明能够避免模型库构建与高算力要求，保证自动加油机器人系统的防爆和高精度要求，解决相机定位定向不准问题。本发明尤其适用于燃油车自动加油类似抓取场景。
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公开(公告)号：CN106730754A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710032659.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63B69/40 , A63B69/38 , G05B19/042
CPC classification number: A63B69/40 , A63B69/38 , G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了一种网球场发球机器人控制系统及控制方法，所述网球场发球机器人控制方法通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本发明能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104168005B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410422530.5
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列 然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列 替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN102679984B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210171112.4
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
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公开(公告)号：CN117389329A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311180756.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种集群无人机在线协同搜索方法，属于无人机协同控制技术领域。本发明在多无人机协同搜索中设计了一种用于蚁群优化的信息素矩阵一致性更新算法。同时，为了保证每架无人机在不稳定通信链路情况下能够获得集群内所有其他无人机的位置，提出了一种位置一致性更新方法。集群内的每架无人机都利用获得的一致性位置实现避碰。在集群通信链路不稳定或不是全连接的通信链路情况下，只要通信拓扑中具有生成树，本发明的信息素矩阵一致性更新方法就能够保证信息素矩阵一致，保证每架无人机能够获取集群内所有无人机的一致性位置。
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公开(公告)号：CN115657477A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211253192.8
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于离线强化学习的动态环境机器人自适应控制方法，属于机器人智能控制技术领域。在机器人行为策略学习阶段，提出一种历史行为重用策略提升的离线强化学习机器人控制方法，使机器人能够利用存在大量噪声的专家数据集进行行为学习，提高了学习速度和和样本利用率，在机器人的智能控制中节省了机器人与环境的交互成本。在对机器人的策略进行评估阶段，提出了一种稳定的策略评估方法，能够对机器人的行为策略进行有效评价。
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公开(公告)号：CN106842954B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710149827.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种半柔性机械臂系统的控制方法，半柔性机械臂系统由刚性机械臂和附加的柔性连杆组成，刚性机械臂是由一系列的刚性连杆和关节构成，其中关节为转动关节或者移动关节；方法包括如下步骤：刚性机械臂共有n+1个刚性连杆，附加的柔性连杆为R；刚性机械臂采用改进型的DH参数方法建立得到n+1个刚性连杆的固连坐标系，并计算得到n+1个刚性连杆的连杆参数；将柔性连杆参数中的柔性连杆R的长度视为可变值，其他参数不变；根据连杆参数确定刚性连杆以及柔性连杆R之间相邻连杆的坐标系变换公式，然后建立关节力矩与关节角、关节速度、关节加速度之间的关系作为动力学方程，依据该动力学方程依据设定的控制方法对半柔性机械臂系统进行控制。
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