公开(公告)号：CN106730754B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201710032659.9

申请日：2017-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  刘筼瑄 ,  施家辉

IPC: A63B69/40 ,  A63B69/38 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种网球场发球机器人控制系统及控制方法，所述网球场发球机器人控制方法通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本发明能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。

公开(公告)号：CN107219849B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201710366647.X

申请日：2017-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  施家辉 ,  刘筼瑄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种多途径的捡球和发球机器人控制系统，通过多途径、全自动地完成捡球和发球任务，为人工带来了诸多便利；应用该系统的机器人包括移动机构、捡球机构以及发球机构，该系统包括网页控制模块、语音语义识别模块、机器视觉模块和控制器；网页控制模块包括网页服务器和人机交互页面；机器视觉模块包括摄像头和视觉检测部分；网页服务器和人机交互页面连接，基于网页控制模块、语音语义识别模块和机器视觉模块，控制器按照接收信息的优先级对机器人发送指令驱动机器人执行对应的运动。

公开(公告)号：CN107219849A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710366647.X

申请日：2017-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  施家辉 ,  刘筼瑄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种多途径的捡球和发球机器人控制系统，通过多途径、全自动地完成捡球和发球任务，为人工带来了诸多便利；应用该系统的机器人包括移动机构、捡球机构以及发球机构，该系统包括网页控制模块、语音语义识别模块、机器视觉模块和控制器；网页控制模块包括网页服务器和人机交互页面；机器视觉模块包括摄像头和视觉检测部分；网页服务器和人机交互页面连接，基于网页控制模块、语音语义识别模块和机器视觉模块，控制器按照接收信息的优先级对机器人发送指令驱动机器人执行对应的运动。

公开(公告)号：CN107213604A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710366623.4

申请日：2017-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  施家辉 ,  刘筼瑄

IPC: A63B47/02 ,  A63B69/40 ,  A63B69/38

CPC classification number: A63B47/021 ,  A63B69/38 ,  A63B69/406

Abstract: 本发明公开了一种智能网球机器人，能够通过预先设定好的规划实现自主捡球、发球，且其可靠性强、效率高；该机器人包括运动底盘机构、支架、捡球机构、发球机构、摄像头以及储球筐；运动底盘模块包括运动底盘、车轮、驱动机构和控制器；捡球机构包括传送带、减速电机和传送机架；发球机构包括发球电机、摩擦轮和发球管道；摩擦轮内置在发球管道上，并与固定在发球管道上的发球电机相连，储球筐的出球口与发球管道的进球口固联，储球筐的进球口与传送机架的出球槽对接；发球电机、减速电机、驱动机构、摄像头均与控制器连接。

公开(公告)号：CN106730754A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710032659.9

申请日：2017-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  刘筼瑄 ,  施家辉

IPC: A63B69/40 ,  A63B69/38 ,  G05B19/042

CPC classification number: A63B69/40 ,  A63B69/38 ,  G05B19/0423

Abstract: 本发明公开了一种网球场发球机器人控制系统及控制方法，所述网球场发球机器人控制方法通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本发明能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。

公开(公告)号：CN206604152U

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201720050356.5

申请日：2017-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  赵家樑 ,  刘筼瑄 ,  施家辉

IPC: A63B69/40 ,  A63B69/38

Abstract: 本实用新型公开了一种网球场发球机器人控制系统，通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本实用新型能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利