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公开(公告)号：CN118689094A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410551237.2
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种基于可解释强化学习的多智能体运动控制方法，属于无人系统运动控制领域。本发明实现方法为：构建多智能体运动控制系统并定义其状态空间和动作空间；基于胶囊网络结构构建具备可解释性的决策网络，基于决策网络将任意时刻智能体的状态数据作为输入，计算输出动作空间中动作的对应胶囊向量；构建保留可解释性的转换器将胶囊向量转换为动作价值；构建基于胶囊结构的MADDPG强化学习模型，解决无人系统运动控制领域中具备可解释性的强化学习模型设计问题；构建基于胶囊结构的强化学习模型中胶囊激活状态展示模块，以表征网络对多智能体运动控制的可解释性。本发明具有控制精度高、模型轻量化、可解释性强等优点。
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公开(公告)号：CN117155204A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311125158.7
申请日：2023-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/00 , H02H9/04 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机减速时母线电压泵升抑制方法、系统及设备，涉及母线电压泵升抑制技术领域，该方法包括：获取当前阶段的虚拟角度值、注入低频交流电流幅值、减速使能标志和电机转速信号；根据电机转速信号判断永磁同步电机是否处于减速阶段；当处于减速阶段时，根据虚拟角度值和注入低频交流电流幅值，确定减速阶段内的注入电流值；根据减速使能标志判断永磁同步电机是否满足电流注入条件；当满足电流注入条件时，将永磁同步电机D轴的电流环比例积分控制器的参考输入值设为注入电流值；根据注入电流值确定能量回馈并泄放。该方法在电机快速减速的过程中，抑制母线电压泵升幅值，避免母线电压泵升幅值过高引起的电路安全的问题。
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公开(公告)号：CN116165952A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310202269.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置，涉及空间飞行器的载荷控制领域，控制系统包括：永磁同步电机、霍尔元件、位置采集单元、三相桥电路、反熔丝FPGA控制单元、DSP控制单元；永磁同步电机带动负载机构运行，霍尔元件采集永磁同步电机的电机相电流数据，位置采集单元获取永磁同步电机的电机位置数据，DSP控制单元根据电机相电流数据、电机位置数据和外部输入的目标位置数据，得到电机三相占空比数据，反熔丝FPGA控制单元根据电机三相占空比数据，产生PWM波，三相桥电路根据PWM波控制永磁同步电机的运行，进而控制负载机构运行；与现有的步进电机相比，提高了位置控制的精度，满足了空间飞行器中对执行机构的精度需求。
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公开(公告)号：CN116150981A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310030455.7
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/214 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种单元刚度矩阵求解与总体刚度矩阵组装方法及设备，涉及结构动力学技术领域。本发明通过将训练好的神经网络模型作为单元刚度矩阵确定模型，以处理好的节点坐标矩阵为输入，以单元刚度矩阵为输出，能够较为快速的计算出所需的单元刚度矩阵。并且应用于航天器大尺寸柔性附件的计算中，还能够避免大尺寸带来的有限元计算爆炸问题，提高模型计算效率和模型计算时效性。基于单元刚度矩阵进行总体刚度矩阵的组装确定，还能为大尺寸柔性附件在轨组装阶段的结构振动控制提供实时的模型基础，在提高计算速度的前提下保证了结构振动控制精度。
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公开(公告)号：CN112347991B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011378481.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V30/226 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种基于隐马尔可夫分析滑雪运动序列的方法，属于运动姿态数据处理与分析领域。本发明实现方法为：通过对传感器采集到的滑雪者的原始姿态数据加窗处理，将原始姿态数据划分为时间序列上的数据帧后利用SVD和矩阵范数提取表示姿态矩阵的“象征值”。基于隐马尔可夫搭建滑雪运动序列的概率转移模型，并使用时间序列上的“象征值”序列优化滑雪运动序列的概率转移模型参数，计算出滑雪运动姿态序列隐状态的最优路径。通过最优隐状态路径和概率转移模型计算求得下一时刻各滑雪状态的概率，进而预测下一时刻的滑雪状态，根据对滑雪者滑雪的运动姿态预测数据能够评估滑雪者的运动状态，进而提升对滑雪训练者的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607214A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110883801.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种金属管道参数确定方法及系统。该方法包括获取探头线圈参数、探头线圈与金属管道的位置参数以及金属管道参数；根据上述参数确定探头线圈在不同频率下的相对阻抗增量；确定探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线；根据两个不同垂直仰角对应的探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线的交点确定的仰角交叉点频率；确定仰角交叉点频率对数关于垂直距离的关系曲线；根据不同金属管道参数对应的拟合直线的斜率和截距确定管道厚度与斜率的关系曲线和截距关于管道厚度和电导率的关系数据表；根据待测金属管道的拟合直线的斜率和截距和上述对应关系确定管道厚度和电导率。本发明能够降低提离噪声和线圈偏转误差的影响，实现管道厚度和电导率的同时测量。
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公开(公告)号：CN113075289A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110346950.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明公开了一种金属圆柱缺陷参数检测方法及系统，涉及工业金属管材缺陷检测领域，包括确定待测金属圆柱对应的阻抗增量扫描曲线；对阻抗增量扫描曲线进行处理以获取阻抗增量扫描曲线对应的的特征向量；将特征向量输入到金属圆柱缺陷参数检测模型中以确定金属圆柱的缺陷参数；缺陷参数包括缺陷宽度、缺陷深度以及缺陷形状；其中，金属圆柱缺陷参数检测模型是根据特征向量数据集和神经网络确定的。应用本发明能够达到无损快速高精度检测的目的。
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公开(公告)号：CN112688299A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011609352.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京动力源科技股份有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及一种交直流供电电源和系统，该电源包括具有第一直流汇流母排的交直流变换装置、用于连接负载的第二直流汇流母排和多个DC/DC转换器，多个所述DC/DC转换器的输入端并联后连接至所述第一直流汇流母排、输出端并联后连接至所述第二直流汇流母排。本申请能够兼容不同功率容量、不同输出电压。
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公开(公告)号：CN110957955B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911367598.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种星形连接多相电机系统的矢量调制方法及系统。该方法包括：对电机各相电压冲量参考值按大小排序；根据星形连接多相电机在不同开关状态下输入端与电源之间的连接关系以及串联分压规律，确定用于将电压冲量序列变换为空间电压矢量作用时间序列的变换矩阵；采用变换矩阵对电压冲量序列进行线性变换，得到空间电压矢量作用时间序列；根据空间电压矢量作用时间序列和所需要的零电压矢量分配方式计算多相电机各相的直流母线电压每控制周期作用时间；根据各相的直流母线电压每控制周期作用时间和死区时间输出各相的开关管的控制信号。本发明摆脱了对电机转速变动的敏感性，且具有计算过程简单易于实现的优点。
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公开(公告)号：CN110492709B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910758964.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 京工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高功率密度高效双三维气隙永磁电机，涉及电机技术领域，转子背铁外壳体、定子绕组架体、转子背铁内壳体和驱动控制模块由外至内依次套设安装于定子支撑轴上，永磁体固定于转子背铁外壳体的内壁上，定子支撑轴上部安装有法兰，转子背铁外壳体的上端与法兰的上端卡接，转子背铁外壳体的下端与定子支撑轴转动连接，转子背铁内壳体的上端与法兰的下端固定连接，转子背铁内壳体与定子支撑轴转动连接，定子绕组架体的上端与法兰转动连接，定子绕组架体的下端与定子支撑轴固定连接。该电机的内外转子实现同步旋转，内外转子之间的定子便于固定，结构更为紧凑，转动惯量更大，转矩密度更高，提高功率密度。
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