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公开(公告)号：CN109102567A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811182248.9
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
IPC: G06T17/10
CPC classification number: G06T17/10
Abstract: 本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。
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公开(公告)号：CN103512559B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN119228858A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411397023.0
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提出一种图像配准方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：针对待配准图像或者参考图像的多个线段中的任意一个线段，以线段的中点作为旋转中心，对待配准图像或者参考图像进行旋转得到第一图像；对第一图像中的其他线段的方向角度进行更新得到第二图像；以第二图像中的线段的中点作为圆环中心构建圆环形空间结构；计算每个圆环空间内的所有线段相对于线段的目标角度和目标距离；根据目标角度和目标距离确定线段对应的特征描述符集合；根据待配准图像的多个特征描述符集合以及参考图像的多个特征描述符集合，对待配准图像和参考图像进行图像配准。本公开实施例能够大大提高图像配准的准确率。
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公开(公告)号：CN118936426A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411143207.4
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本申请公开了一种抗失焦标记的生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：确定标记的布局，所述布局呈方形框嵌套的形状，每个嵌套层包含多个特征圆，所述多个特征圆采用方形阵列排布；基于相机参数计算所述标记的尺寸、特征圆数量、嵌套层数以及特征圆间距，得到标记的参数信息；基于所述标记的布局以及参数信息生成抗失焦标记，采用所述抗失焦标记进行位姿测量。根据本申请设计的标记，能够得到更优的位姿测量准确度，并且不会因为失焦弥散和透视变换而相互产生干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114693786B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210259208.X
申请日：2022-03-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法。本发明通过人工标记来解算目标的位置参数，标记的使用减少了特征提取的难度，加快了特征提取的速度；设计了位置参数解算算法，实现了标记与位置参数的函数映射；设计了测量系统参数标定算法，提高了位置参数解算的精度；设计了基于DSP的快速标记检测算法，通过分步、分颜色通道提取标记点，减少了待处理像素数量，提高了标记点提取的速度，同时，通过聚类算法，对噪声点进行了剔除，提高了标记点的检测精度。
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公开(公告)号：CN114707415A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210378973.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F17/15 , G06F17/16 , F41A31/00 , F42B35/00 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于相关模型的ESA测试系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)分析建立典型ESA架构，划分系统模块；(2)运用多信号流模型进行ESA相关性分析；(3)将各阶段安全系统失效率的约束加载到贪婪算法数学模型中；(4)基于上述模型，得到适用于ESA的测试方案和测试系统设计方法。通过采用多信号流模型结合改进的贪婪算法对ESA进行测试系统设计，将系统的安全系统失效率和高危害故障模式的数学描述引入到测试系统设计中，提出了一种新的适用于ESA的测试系统设计方法，并且与现有方法或通用方法相比，具备更强针对性，特别针对测试性要求和安全性要求高的系统。
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公开(公告)号：CN103512558B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103528568A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310464818.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
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公开(公告)号：CN114693512B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210257960.0
申请日：2022-03-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于近场图像的远场遥感图像转化方法。该方法包括：对近场高分辨率图像进行像素级分割，得到目标区域地物材质类别信息和几何结构信息；建立地物反射模型并以地物材质类别信息和几何结构信息为输入得到地面端元反射率信息；建立地物反射及大气散射的耦合非线性混合模型，以地面端元反射率信息和太阳辐射作为输入并结合遥感平台辐射定标系数得到远场遥感图像；同时，基于近场相机辐射定标系数及地面实测数据反演地面端元反射率，并经上述耦合非线性混合模型及远场平台辐射定标系数得到远场遥感图像，与上述远场图像进行校准，完成远场遥感图像的转化。本发明以近场图像和太阳辐射作为输入得到远场遥感图像，与现有遥感图像仿真生成方法相比，本发明可实现无需地面目标区域的高精度三维数字模型，并同时能够提高图像转化生成的质量和速度。
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