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公开(公告)号：CN103512559B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN103512558B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103512558A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C11/30 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103512559A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN119723235A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411661332.4
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/09 , G06N3/096
Abstract: 本申请提出一种模型训练方法、图像识别方法、设备及存储介质，包括：将第一样本图像输入第一图像识别模型，输出第一预测分类结果和第一预测掩膜；将目标特征图像输入至退化预测网络，输出退化参数预测结果；基于第一预测分类结果和第一预测掩膜，计算第一损失函数值；以及基于退化参数和退化参数预测结果计算第二损失函数值；基于上述两个损失函数调整第一图像识别模型的模型参数，训练第一图像识别模型。本申请实施例通过预测分类结果和预测掩膜的损失函数以及退化参数损失函数优化网络参数，以便在模型训练的过程中同时注意分类和掩膜的图像特征，以及能够提取不同退化程度下的可还原至退化前的图像特征，从而提高模型的识别精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118654630A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410655143.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
Abstract: 本公开提出一种空间圆位姿测量系统、空间圆位姿测量方法及装置，空间圆位姿测量方法应用于空间圆位姿测量系统；空间圆位姿测量方法包括：获取第一相机采集的目标图像，目标图像包含待测空间圆的多个边缘孔成像；针对多个边缘孔成像中的任意一个边缘孔成像，将边缘孔成像的预设位置确定为边缘孔成像的特征点；确定第一定位孔投影点和第二定位孔投影点；基于第一定位孔投影点、第二定位孔投影点、短轴估计点以及多个特征点，进行椭圆拟合处理，得到椭圆曲线；基于椭圆曲线，确定待测空间圆位姿测量结果。本公开实施例能够在对接过程中实现大型回转体部件对接面位姿参数的高精度测量。
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公开(公告)号：CN117197560A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311153376.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06T3/40 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，具体提供一种图像检测方法和装置，旨在解决检测图像中的检测目标的检测效果差、检测精度低的问题。为此目的，本申请的图像检测方法包括：将待检测图像输入图像检测模型，利用特征提取网络提取待检测图像的互补特征和冗余特征，将互补特征和冗余特征进行拼接处理，得到第一特征传输至特征融合网络，利用特征融合网络对第一特征进行融合处理，得到第二特征传输至所述特征处理网络，利用特征处理网络依次对第二特征进行定位和分类处理，得到检测目标。本申请通过将待检测图像的互补特征和冗余特征进行拼接、融合、定位与分类处理，得到检测目标，能够有效提高待检测图像的检测精度和速度，极大降低算法的计算量。
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公开(公告)号：CN109447954B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811181565.9
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于核密度估计的伪装效果评估方法。该方法包括：自动获取目标尺寸的背景子区域；计算图像的特征向量并利用相似性度量方法计算样本距离；计算核密度估计模型的参数，构建背景特征分布模型；计算目标特征在背景特征分布模型中的匹配概率，进而计算特征的识别概率；比较伪装前后特征的识别概率来评估伪装效果。与当前伪装评估方法相比，本发明具有不依赖人工判读、所需样本数据量少、且能够适用于当前任意识别特征等优点。
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公开(公告)号：CN109102567A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811182248.9
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
IPC: G06T17/10
CPC classification number: G06T17/10
Abstract: 本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。
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公开(公告)号：CN119228858A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411397023.0
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提出一种图像配准方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：针对待配准图像或者参考图像的多个线段中的任意一个线段，以线段的中点作为旋转中心，对待配准图像或者参考图像进行旋转得到第一图像；对第一图像中的其他线段的方向角度进行更新得到第二图像；以第二图像中的线段的中点作为圆环中心构建圆环形空间结构；计算每个圆环空间内的所有线段相对于线段的目标角度和目标距离；根据目标角度和目标距离确定线段对应的特征描述符集合；根据待配准图像的多个特征描述符集合以及参考图像的多个特征描述符集合，对待配准图像和参考图像进行图像配准。本公开实施例能够大大提高图像配准的准确率。
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