公开(公告)号：CN118936426A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411143207.4

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王泽鹏 ,  张嘉朔 ,  宫久路 ,  谌德荣

IPC: G01C11/00

Abstract: 本申请公开了一种抗失焦标记的生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：确定标记的布局，所述布局呈方形框嵌套的形状，每个嵌套层包含多个特征圆，所述多个特征圆采用方形阵列排布；基于相机参数计算所述标记的尺寸、特征圆数量、嵌套层数以及特征圆间距，得到标记的参数信息；基于所述标记的布局以及参数信息生成抗失焦标记，采用所述抗失焦标记进行位姿测量。根据本申请设计的标记，能够得到更优的位姿测量准确度，并且不会因为失焦弥散和透视变换而相互产生干扰。

公开(公告)号：CN114707415A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210378973.3

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京理工大学 ,  北京航宇天穹科技有限公司

Inventor： 谌德荣 ,  宫久路 ,  张嘉朔 ,  高鹏 ,  韩肖君

IPC: G06F30/27 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16 ,  F41A31/00 ,  F42B35/00 ,  G06F111/04 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种基于相关模型的ESA测试系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)分析建立典型ESA架构，划分系统模块；(2)运用多信号流模型进行ESA相关性分析；(3)将各阶段安全系统失效率的约束加载到贪婪算法数学模型中；(4)基于上述模型，得到适用于ESA的测试方案和测试系统设计方法。通过采用多信号流模型结合改进的贪婪算法对ESA进行测试系统设计，将系统的安全系统失效率和高危害故障模式的数学描述引入到测试系统设计中，提出了一种新的适用于ESA的测试系统设计方法，并且与现有方法或通用方法相比，具备更强针对性，特别针对测试性要求和安全性要求高的系统。

公开(公告)号：CN119048596A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411143519.5

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王泽鹏 ,  张嘉朔 ,  宫久路 ,  谌德荣

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/60 ,  G06T7/66

Abstract: 本申请公开了一种位姿测量系统及方法，包括：合作目标，包括标定板和标记图像，所述标记图像设置在待装填的装备上，所述标记图像的布局呈方形框嵌套的形状，每个嵌套层包含多个特征圆，所述多个特征圆采用方形阵列排布；摄像装置，设置在机械臂上，用于采集所述装备上的标记图像，并将所述标记图像传输至图像处理模块；图像处理模块，用于根据所述标记图像进行位姿解算，并采用L‑M优化算法优化位姿参数，得到所述机械臂与装备的相对位姿参数。基于本申请的位姿测量系统，在军用装备自动装填时，可以准确计算机械臂与装备的相对位姿参数，提高装填效率和准确率。

公开(公告)号：CN119048595A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411143356.0

申请日：2024-08-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王泽鹏 ,  张嘉朔 ,  宫久路 ,  谌德荣

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/60 ,  G06T7/66 ,  G01C11/00

Abstract: 本申请公开了一种位姿参数测量方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取标记图像，基于EDCA椭圆检测算法与SQPnP算法求解位姿参数初始值；基于空间圆成像模型建立模型函数；根据所述模型函数以及位姿参数初始值，构建目标函数；基于L‑M算法最小化所述目标函数，得到优化后的位姿参数。根据本申请的方法，在对标记进行位姿测量时，可以减少由于空间圆投影椭圆中心与空间圆中心投影点存在偏差，导致测量准确度低的问题。显著提高了位姿解算的准确度。