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公开(公告)号：CN109620413B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910055477.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN110000188B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910243133.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信息，确定探测器的精定位信息，再根据精定位信息并结合力反馈的力值信息控制抓取装置向上抽拔出探测器，最后剪掉探测器的初始端，将剩余部位卷曲后放入回收桶。采用本发明，通过全自动的定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率，通过对探测器的剪切和卷曲可以对探测器中不同部位按照高低放射性的回收分类。
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公开(公告)号：CN104146772A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410367701.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人，属于微创医疗器械技术领域。机器人包括机器人支撑机构、机器人本体机构、通用接口和控制系统；机器人支撑机构实现机器人本体机构相对于手术床即患者的相对位置调整，此位置调整是对患者治疗部位的初步定位。机器人本体机构实现空间三个自由度的调整，由此实现末端机构对患者治疗部位的精确定位；通用接口用于连接三个实施手术治疗的末端机构，本发明可连接三种手术末端，从而完成三种不同的手术，拆卸方便，操作灵活；降低了创伤、提高了疗效、准确率高、重复性好，同时降低人员辐射，减少人员工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109669545A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910055484.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。本申请解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN104162226A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410328195.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架与中间连接件连接在一起，针芯固定在针芯把持架的卡槽内，可拆换弹夹支撑架固定在支撑板的底部，可拆换弹夹固定在可拆换弹夹支撑架内，针芯导管位于可拆换弹夹右端的顶部与粒子通道相通，粒子排列在粒子仓内由连接粒子压轴的弹簧压缩，弹夹盖与可拆换弹夹连接在一起，针套定位件固定在可拆换弹夹的底部。本发明可实现完全自动植入放射性粒子，操作简单，又能适合连接不同厂家提供的穿刺针。
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公开(公告)号：CN209496333U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201920096506.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。本申请解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209770508U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920095919.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆和定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠线性模块连接，第二端与所述定位件通过至少一个第一固定销而能够可拆卸地连接，所述定位件上设有用于穿入穿刺针的第一通孔；所述转动连接件与所述导向支架通过至少一个第二固定销而能够可拆卸地连接，并且所述转动连接件上设有用于穿入穿刺针的第二通孔。本申请通过带拉环快插固定销与支撑杆和定位件之间的配合实现拉拔快拆，同时通过定位件上的凸起实现自定位。
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公开(公告)号：CN209734147U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920095941.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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