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公开(公告)号：CN106551761A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610980713.8
申请日：2016-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于医疗康复器具技术领域，特别涉及辅助站立移位机。一种辅助站立移位机的可开合脚轮架，其技术方案是：它包括：调节手柄，连接板，限位板，固定螺栓，底座横梁架，拉杆以及脚轮架；当需要调节脚轮架的相应位置时，将调节手柄从限位板的卡槽内移出，此时弹簧被压缩，将调节手柄放在所需的卡槽内后，在弹簧的恢复力下，调节手柄被固定锁紧在相应位置，同时起到脚轮架的锁紧，提高了设备的稳定性。本发明使辅助站立移位机的脚轮架具有闭合、平行、张开三个状态，扩大了辅助站立移位机的适用范围，并可以保证辅助站立移位机在移动过程中的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104162226B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410328195.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架与中间连接件连接在一起，针芯固定在针芯把持架的卡槽内，可拆换弹夹支撑架固定在支撑板的底部，可拆换弹夹固定在可拆换弹夹支撑架内，针芯导管位于可拆换弹夹右端的顶部与粒子通道相通，粒子排列在粒子仓内由连接粒子压轴的弹簧压缩，弹夹盖与可拆换弹夹连接在一起，针套定位件固定在可拆换弹夹的底部。本发明可实现完全自动植入放射性粒子，操作简单，又能适合连接不同厂家提供的穿刺针。
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公开(公告)号：CN103353292B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310321439.X
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，具体涉及一种自动测量装置。一种整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置，其技术方案包括：执行装置与控制装置；控制装置根据既定的程序对执行装置进行控制，从而实现对螺栓拉伸机的拉伸量的测量；在有限狭小的空间内实现了对螺栓拉伸量的精确、高效、安全、自动测量，缩短了人员在辐射环境下的滞留时间，减少了其所接受的辐射剂量，保护了操作人员的健康。同时，此项技术可以移植到其他恶劣环境的自动测量，弥补了国内在此方面的技术缺失。
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公开(公告)号：CN105091767A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510278752.9
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式板材安装质量检测仪，属于光学检测仪器技术领域。检测仪包括支架和检测头；检测头上装有显示屏、激光发生器、摄像机、扳机、锂电池和DSP处理单元，激光发生器照射板材表面后形成一个井字形光斑，DSP处理单元对摄像机拍摄的照片进行图像处理，计算出待测板材与基准板材之间缝隙的宽度以及待测板材与基准板材之间的平行度和倾斜度，并将计算结果通过显示屏显示出来；本发明能够在保证检测精度的同时，提高检测效率，并避免由于检测人员的疏忽等因素导致的检测错误。
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公开(公告)号：CN103350970B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310306049.5
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于动力传动技术领域，具体涉及一种基于欠驱动技术的拉线输出装置。一种基于恒力弹簧的线控欠驱动装置，其技术方案是，采用恒力弹簧与线驱动技术相结合的方式，在机械结构设计和理论力学分析的基础上，设计一种欠驱动的机械装置，该装置包括：绕线帽（1）、悬臂（2）、固定板（3）、套筒（4）、中心轴（5）、恒力弹簧（6）、深沟球轴承（7）、滚子轴承（8）、驱动器（9）和柔性线绳（10）；利用本发明可以实现设备规定空间路线轨迹的往复运动，实现平移和上下两个自由度的运动，另外本发明还具有体积小，成本低，灵活度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103111837B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310024359.8
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人，能够完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的紧固、拆除，拥有可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断和过程实时监控。本发明设计结构简单，占用空间少，操作方便，精度较高，减少作业时间，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN103112517A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN102462533A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010540511.4
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。本发明提高了手术的自动化程度，还提高了手术精度和稳定性。本发明的大臂关节和小臂关节不仅机构尺寸小，而且实现了大力矩传动。
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公开(公告)号：CN101703409A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910092343.4
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种超声引导机器人辅助治疗的系统和方法，所述系统包括：手术机器人，二维超声仪，磁定位仪和工作站；二维超声仪，用于采集病患区域内的超声检测信息，并将超声检测信息传送给磁定位仪以及工作站；磁定位仪，用于根据超声检测信息，对病患区域内部进行三维超声重建，并将病患区域内部的三维超声重建信息发送给工作站；工作站，用于对病患区域进行可视化的三维重建，将病患区域的三维重建图进行呈现，并根据治疗规划控制手术机器人对病患区域进行治疗。本发明实施例通过将超声仪、磁定位仪及手术机器人相结合，实现了对病患区域的有效检测及自动化治疗，降低了医生的劳动，并提高了手术的实施精度，有效的提高了医疗效率。
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公开(公告)号：CN101648376A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910092397.0
申请日：2009-09-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种控制机器人操作的方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：步骤1：将运动学方程作为目标矩阵，根据任务需求设置期望矩阵，在机器人的多个关节变量中指定一个关节变量，从关节拓扑空间中取一值作为当前值开始迭代；步骤2：按照上述两个矩阵相等的关系计算其它关节变量，将求出的所有关节变量作为逆运动学的一组解；步骤3：判断迭代是否结束，如果是，则用得到的解控制机器人的操作，否则，按照步长再从关节拓扑空间中取值作为指定关节变量的当前值，执行步骤2。所述装置包括：初始化模块和迭代模块。本发明提高了逆运动学求解的速度和控制机器人操作的速度，减少了耗费的时间，提高了效率，具有较好的通用性。
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