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公开(公告)号：CN111077909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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公开(公告)号：CN111176309B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911409374.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机组群图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于球面成像的多无人机自组群互感理解方法。该方法在无人机群失去通信联络的条件下，每架无人机仍然保留先前的分组信息、任务信息以及组内各无人机初始位姿；每架无人机利用球面复眼成像信息，从众多的相似目标中，将本组内的领航机和跟随机检测出来，并对组内各友机目标进行持续跟踪，同时得到各友机的位置和姿态估计结果。本发明能极大提高多无人机组群系统在军事领域复杂电磁对抗环境中的防干扰、防拒止的能力，成为无线射频组网通信方式的有效补充，是应对强电磁对抗的有效组群方式。
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公开(公告)号：CN116704094A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310242137.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T15/04 , H04N19/172 , G06T17/00 , G06T7/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种高还原度虚拟环境的数据生成及自动标注方法，涉及数据生成和无人机仿真技术领域，包括：采用虚幻引擎渲染虚拟仿真环境，获取视景相机渲染图像并导出；通过自定义的网络协议以及传输控制协议，对视景相机渲染图像进行实时图像编码及单帧图像传输；利用环境投影原理和目标关键点坐标信息，将目标世界坐标转换到相机坐标中，提取目标标注信息，完成整体数据采集和标注任务。本发明可以在不掉帧的前提下实现对仿真图像的实时稳定提取，实现低延迟的单帧图像数据传输任务，解决虚幻引擎只能将坐标转移到屏幕坐标系的弊端，支持多相机的图像采集和自动标注任务。
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公开(公告)号：CN113959279B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111196608.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种利用多传感器信息融合的弹道环境特征辨识方法，包括：利用三轴磁传感器对弹丸所处的磁场信息进行频域特性分析，得到所述弹丸的转速和角速度；利用动压和静压测量信息，得到弹丸的空速，根据预先装订的地面风速信息，确定弹丸在全过程的速度标量大小；将速度标量、弹丸转速、角速度信息作为观测量，由三轴加速度计获得的三轴加速度信息作为系统输入量，以弹丸弹道环境特征参数信息作为系统状态量，进行扩展卡尔曼滤波，从而得到弹道特征参数。与直接将过载值作为解保量相比，在频域上提取出特征点的做法，具有更高的安全性和可靠性，本方法消耗的计算资源更小，而且能够消除只用加速度信息进行计算带来的累积误差。
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公开(公告)号：CN116126023A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310150745.5
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多机协同动态障碍穿越方法及系统，涉及人工智能与控制技术领域，在仿真飞行环境中，运用二次规划优化控制策略执行飞行任务，穿过动态障碍区域，记录第一视角图像以及与四旋翼的全局姿态关系用于数据集的生成；搭建神经网络，通过梯度下降算法建立图像与决策变量间的关系，完成规划策略的离线学习；在实际飞行中，通过第一视角的图像以及所得的规划策略实时更新决策变量取值，并以该变量为关键参数，基于飞行器当前状态、友方状态以及参考状态，从而完成在线运动规划，实现多机协同动态障碍穿越。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113865450A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111196908.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42C15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于过载信号时域特征的弹道解保护环境识别方法，包括：引信电子安全系统中安装有轴向过载加速度传感器和离心转速过载加速度传感器，实施采集弹药弹丸飞行过程中的轴向过载加速度和离心转速过载加速度；在T时间内，连续采集N次轴向过载加速度，当大于设定的阈值的次数大于设定次数时，判定轴向过载环境成立；在T时间内，连续采集N次离心转速过载加速度，当大于设定的阈值的次数大于设定次数时，判定离心转速过载环境成立，否则解除保险终止；随后对设定时间窗内的轴向过载加速度信号和离心转速过载加速度信号进行时域特性分析，当时域特性参数落在预先设定的解保护条件范围内，判定符合弹道环境的时域特征。
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公开(公告)号：CN118572843A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411054641.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于升压电路技术领域，公开了一种基于反激变换器的储能电路、控制方法和测试装置，储能电路包括：逻辑控制模块、升压驱动模块、输出控制模块、反馈模块和电源模块，所述升压驱动模块主要由反激变换器构成，逻辑控制模块用于向升压驱动模块发送PWM波信号，开启升压操作等，输出控制模块用于变压器的工作模式和负载电容的充电控制，反馈模块用于识别对应的负载电容的电压是否在预设的阈值范围内，并向逻辑控制模块传送反馈信号。本发明能够在稳压充电过程中将电路分解成多路反激变换器，适用于测试装置多次使用的情况，节省了变压器及其驱动电路的数量和多路升压电路的空间。
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公开(公告)号：CN112597799B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011326682.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的无人机飞行趋势判断方法，能够解决无人机集群编队飞行时面对强电磁干扰环境下丢失其他合作单位信息的问题。本发明基于深度学习网络进行编队集群飞行间个体间飞行趋势判断，通过使用视觉的方法，不会受到电磁干扰，在强电磁干扰的情况下仍然能正常工作，不受环境、气候等条件的影响；其中，使用基于深度学习网络的目标识别算法，具有鲁棒性高、抗干扰性强且能够同时识别多个目标的优点，除此之外，使用基于深度学习网络的目标识别算法在经过GPU加速后可以满足嵌入式平台的使用需求。本发明通过单目捷联式导引头实现可以有效提升检测距离。
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公开(公告)号：CN113932671A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111196590.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42D1/05
Abstract: 本发明提供了一种应用于电子安全系统的电流触发型起爆集成电路，其包括PCB基板电路、包围PCB基板电路的内部绝缘封装层、外部金属屏蔽层和外部引线层；外部引线层与内部的PCB基板电路引脚连接，引脚包括电流正极输入端I+、电流负极输出端I‑、电源引脚VCC、接地引脚GND和高压端VCC_H；PCB基板电路集成了电流检测模块、差分放大模块、高压开关模块、电流正极端、电流负极端和高压端。本发明所使用的封装方法可以大大降低内部电路直接受外部干扰的影响；与电平触发的起爆电路相比，本发明实现了电流触发的起爆方式；当电流正极端电压和电流负极端的为电压信号时，起爆电路不起爆，避免了外部输入的干扰电平带来的误触发问题。
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公开(公告)号：CN111077909A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911417161.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京大翔航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机组群优化与控制技术领域，尤其是涉及一种基于视觉信息的新型无人机自组群自洽优化控制方法。该方法包括：无人机群在失去通信联络后，仍将保持先前的分组结构，先前的目标搜索或饱和攻击组群任务仍将继续执行，每架无人机在约束条件下，通过视觉互感理解与预测组内各友机行为，自发性的生成最优控制量，自主运动到合适位置，以实现搜索效率最大化和饱和攻击效能最大化的空间位置分布结果。
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