公开(公告)号：CN115366889A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211061529.5

申请日：2022-09-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张雷 ,  王震坡 ,  郭鹏宇

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明涉及一种基于粒子滤波的多工况路面附着系数估计方法及系统，属于路面附着系数估计技术领域。所述方法包括：基于新型传感器布置系统获取车辆运行数据；基于车辆纵向动力学模型，根据所述车辆运行数据使用粒子滤波方法估计纵向工况路面附着系数；基于车辆横向动力学模型，根据所述车辆运行数据使用粒子滤波方法估计横向工况路面附着系数；根据所述纵向工况路面附着系数和所述横向工况路面附着系数，使用估计模式决策方法更新路面附着系数。采用本发明方法能够实现纵向和横向多工况路面附着系数的精确估计。

公开(公告)号：CN111391857B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201911341193.6

申请日：2019-12-24

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工新源信息科技有限公司

Inventor： 王震坡 ,  丁晓林 ,  韩冰 ,  张雷 ,  刘建宏

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车坡度估计方法及系统。该方法包括：实时获取传感器采集到的车辆的纵向加速；实时根据车轮各轮毂电机反馈的车轮输出力矩和轮速，结合车辆纵向动力学模型计算车辆的纵向加速度；以计算得到的纵向加速度为状态方程的输入，以传感器测量得到的车辆纵向加速度为状态方程的观测量，采用卡尔曼滤波算法对车辆的纵向加速度进行滤波；根据滤波得到的车辆纵向加速度，计算车辆所处路面的坡度。本发明提供的分布式驱动电动汽车坡度估计方法具有可行性高的优势。

公开(公告)号：CN113183953A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110590231.2

申请日：2021-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张雷 ,  王震坡 ,  王聪

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法及系统，包括基于多项式曲线法构建碰撞后车辆运动轨迹规划模型，并根据车辆碰后环境信息和车辆信息更新上述模型；采用人工势场法对更新后的碰撞后车辆运动轨迹规划模型进行处理，确定预定车辆运动轨迹；根据上述运动轨迹，更新时变状态转移矩阵，并用更新后转移矩阵替换LQR理论的定常状态转移矩阵，以更新时变LQR运动轨迹跟踪控制器；基于更新后跟踪控制器、结合椭圆公式和魔术公式的轮胎模型、预定车辆运动轨迹，优化基于分布式驱动底盘多执行器过驱动特性构建的函数，得到各轮的纵向力。本发明能够在车辆受到外部冲击后能主动有效的对车辆实行干预控制。

公开(公告)号：CN112874529A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110167355.X

申请日：2021-02-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工新源信息科技有限公司

Inventor： 张雷 ,  王震坡 ,  丁晓林

IPC: B60W40/13 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发状态估计的车辆质心侧偏角估计方法及系统。该方法包括：以为观测量，采用卡尔曼滤波算法进行以估计车辆横摆角速度为目标的迭代；在所述迭代中：当时，令εk为1，否则，令εk为0；在εk为0时，或，在εk为1且GPS航向角更新时，根据对状态量进行估计，并根据采用所述卡尔曼滤波算法得到的横摆角速度计算车辆的质心侧偏角。在εk为1且GPS航向角未更新时，融合GPS的测量数据以及IMU的测量数据对车辆的质心侧偏角进行估计。本发明提供的事件触发状态估计架构由于考虑了整体构架的稳定性，因此更加的稳定。

公开(公告)号：CN112650187A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202110088152.1

申请日：2021-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊辉 ,  刘检华 ,  庄存波 ,  曹远冲 ,  张雷 ,  宁伟航

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供了一种车间调度方法、装置和系统，涉及计算机处理技术领域。所述车间调度方法包括：获取车间调度数据；根据所述车间调度数据，生成第一调度方案；执行所述第一调度方案；监控调度过程中是否存在扰动情况；若存在扰动情况，则生成第二调度方案，并根据所述扰动情况更新所述第一调度方案；根据更新后的第一调度方案和所述第二调度方案，判断是否满足重新调度条件；若满足重新调度条件，则执行第二调度方案，若不满足重新调度条件，则执行更新后的第一调度方案。本发明提供的车间调度方法、装置和系统提升了车间动态调度的准确性，能很好地满足新的车间调度需求。

公开(公告)号：CN111497846B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010321116.0

申请日：2020-04-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张雷 ,  刘青松 ,  王震坡

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p‑V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。

公开(公告)号：CN112572411A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011527129.X

申请日：2020-12-22

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工新源信息科技有限公司

Inventor： 张雷 ,  王震坡 ,  郭鹏宇

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种考虑轮胎侧偏特性的车辆底盘协调控制方法及系统，涉及车辆底盘协调控制技术领域，包括根据获取的前轮转角和实际纵向车速以及二自由度参考模型，计算期望横摆角速度；根据期望横摆角速度和实际横摆角速度，基于滑模算法，计算附加横摆力矩；根据车辆的轮胎垂向载荷、轮胎侧偏角和路面附着系数，将附加横摆力矩分配给DYC子系统和AFS子系统，得到DYC子系统对应的附加横摆力矩和AFS子系统对应的附加横摆力矩；根据各子系统对应的附加横摆力矩，采用优化算法，计算四轮驱动转矩和附加前轮转角。本发明量化分析轮胎的侧偏特性，提高车辆的侧向稳定性。

公开(公告)号：CN109664774B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201810261880.6

申请日：2018-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王震坡 ,  张雷 ,  丁晓林

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明公开一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统。所述方法包括：获取车辆信息；对于每个车轮，根据所述车辆信息得到对应车轮的估算车速；根据车辆信息和估算车速计算对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据车辆信息计算对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各实际滑移率估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各实际路面附着系数估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各理想输出转矩值分配各驱动车轮的驱动力矩值。采用本发明的方法或系统，对各驱动车轮进行稳定控制，能够达到令人满意的驱动防滑效果。

公开(公告)号：CN110126808B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910342222.4

申请日：2019-04-26

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工新源信息科技有限公司

Inventor： 王震坡 ,  张雷 ,  余文

IPC: B60W10/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/00 ,  B60L15/38

Abstract: 本发明公开一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该方法包括：获取车轮爆胎情况；将爆胎车轮的驱动电机的电机转矩信号调节为零；获取当前的车速；判断当前的车速是否小于安全车速，如果否，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；根据第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；如果是，获取当前车辆参数；根据车辆参数和车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；根据第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。本发明可以提高分布式驱动电动汽车的控制精度和控制效率。

公开(公告)号：CN111400931A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010274165.3

申请日：2020-04-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王震坡 ,  张雷 ,  吴建洋

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度的确定方法及系统。所述方法包括获取基于车辆横摆角速度和直接横摆力矩关系的有外界输入的自回归ARX模型；基于所述ARX模型构建第一卡尔曼滤波器和第二卡尔曼滤波器；根据所述ARX模型、所述第一卡尔曼滤波器和所述第二卡尔曼滤波器确定车辆横摆角速度模型；根据所述车辆横摆角速度模型确定实时的车辆横摆角速度。本发明所提供的一种车辆横摆角速度的确定方法及系统，能够提高车辆横摆角速度确定的精确度，进而保证车辆操作的稳定性。