公开(公告)号：CN113894832A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111311958.9

申请日：2021-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李辉 ,  赵川 ,  张柏楠 ,  蒋志宏 ,  黄强 ,  刘梦华 ,  郑涛 ,  马亦凡 ,  曹晓磊 ,  孙泽源 ,  刘运淇 ,  冯甚尧 ,  王郅豪

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。

公开(公告)号：CN105972170A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610412760.2

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李辉 ,  蒋志宏 ,  倪文成 ,  张柏楠 ,  黄强

IPC: F16H7/08 ,  A61H1/02 ,  A63B23/12

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。