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公开(公告)号：CN104847750B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510116684.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动，不仅兼具了液压缸和电动缸的技术优势，而且构成了具有冗余备份形式的驱动形式，大大提高了工作可靠性。本发明具有更好的控制性能、动力性能和能源利用率，控制形式灵活多样，通用性强，能够适应多种特殊或负载过大的工况。
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公开(公告)号：CN104847749A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116566.5
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器及其节能工作方法，涉及直线作动器及其节能工作方法，属于机电一体化技术领域。本发明包括编码器、电机、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A、液控口B、控制阀A、控制阀B、无泄漏球阀A、无泄漏球阀B、无泄漏球阀C、无泄漏球阀D和回油油箱，具备电液复合式工作模式。本发明的优点在于实现了直线作动器负载口的独立控制，当所需的油液压力与负载的运动方向相反时，供油油路无需进行高压供油，只需低压补油即可，因此，节约能量，减少发热。此外，本发明通过带动电机发电，在提供所需的与负载运动方向相反的油液压力的同时，将多余的能量以电能的形式储存起来，节约能量。
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公开(公告)号：CN120056128A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510470339.6
申请日：2025-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，属于外骨骼机器人技术领域，包括数据预处理，用传感器读取髋关节的角度信号及角速度信号，计算髋关节角度差值和角速度差值，根据预处理后的数据，将步态过程分为不同的阶段，根据分类结果和预处理后的数据，估计足部相位数据，根据估计的足部相位数据和辅助参数，实时计算髋关节的辅助力矩，根据力矩计算模块计算的辅助力矩，控制髋关节外骨骼机器人的执行机构；本发明采用上述的一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，通过实时处理传感器输入的数据，精确计算髋关节的辅助力矩，从而提高髋关节外骨骼机器人的控制精度和实时性，适用于康复训练和步行辅助。
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公开(公告)号：CN119770036A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411901354.3
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/1455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/27
Abstract: 本发明属于生理状态估计技术领域，公开了基于逐次变分模态分解和自适应滤波结合的血氧估计方法，包括以下步骤：对于收集到的脉搏波信号去除高频噪声以及基线漂移；对脉搏波信号使用逐次变分模态分解和自适应滤波去除运动伪影；根据去噪后的脉搏波提取准确的峰值以及谷值；根据去噪后的脉搏波以及提取出的峰值和谷值，计算出R值，并根据R值求取血氧饱和度，其中R值是指红光和红外光在血液中的吸光度比值。本发明采用上述基于逐次变分模态分解和自适应滤波结合的血氧估计方法，实现去除光电容积脉搏波信号的运动伪影噪声的效果，使用多峰值联合检测并准确提取峰值和谷值，从而确定R值，得到血氧饱和度，大大提高估计血氧饱和度的精度。
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公开(公告)号：CN119626494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411986898.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G16H40/40 , A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/021 , A61B5/024 , A61B5/1455 , A62B7/00
Abstract: 本发明公开了一种高原低氧环境损伤的高效调控系统及方法，涉及人体低氧损伤分析、检测与调控技术领域，包括数据监测模块、信号筛选模块、决策配氧模块和监控交互模块；利用数据监测模块实时获取与高原低氧适应能力相关的生理状态；利用信号筛选模块，基于测试数据，通过优化算法获取高建模价值的生理数据，构建生理状态的离散状态空间模型；利用决策配氧模块，通过预测控制算法确定配氧浓度决策，实现供氧调控；利用监控交互模块进行数据存储、记录与显示，并发布警报和预测危险情况。因此，采用上述方法，能够实现有效供氧、血氧动态监控与实时警报，保障位于高海拔地区等缺氧环境中个体的健康安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119184684A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411332094.2
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合情绪和运动信息的胰岛素剂量模糊控制方法，属于糖尿病胰岛素治疗技术领域，包括以下步骤：S1、估计情绪状态和运动强度；S2、计算当前胰岛素剂量；S3、确定模糊控制器的结构，定义以情绪状态和运动强度信息作为输入，胰岛素剂量调整步长作为输出的输入输出模糊分布，以及计算输入相对于不同模糊子集的隶属度；S4、建立模糊规则；S5、进行模糊逻辑推理，得到模糊系统的输出，将输出乘以步骤S2得到的胰岛素剂量确定最终的胰岛素剂量。本发明采用上述的一种融合情绪和运动信息的胰岛素剂量模糊控制方法，可实现更加个性化、动态化的胰岛素给药策略，并决策更加合理的胰岛素剂量，改善患者血糖管理效果。
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公开(公告)号：CN117379044B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311519895.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/145 , G06N3/0464 , G06N3/08 , A61B5/0531
Abstract: 本发明公开了基于阵列式阻抗检测和图神经网络的无创血糖监测方法，涉及医工融合技术领域。基于阵列式阻抗检测和图神经网络的无创血糖监测方法，包括以下步骤：S1、阵列式阻抗数据采集；S2、基于阵列式阻抗数据的图神经网络算法；其中，步骤S1中采用n*n阵列式阻抗采集板卡进行四线式阻抗数据采集；步骤S2中对阵列式阻抗采集数据进行图结构数据构建，并使用提出的差分图卷积神经网络进行模型训练，最后实现血糖浓度的精确估计。本发明采用上述的基于阵列式阻抗检测和图神经网络的无创血糖监测方法，能够解决现有的血糖监测方法精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118153433A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410278662.9
申请日：2024-03-12
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于物理信息神经网络的事件触发模型学习方法，涉及人工智能技术领域，步骤一、构建系统的物理信息神经网络，完成系统的模型辨识；步骤二、根据系统模型和实时输入输出，结合无迹卡尔曼滤波器对系统进行在线状态估计；步骤三、利用状态估计结果，结合模型进行一步前向输出预测并计算预测误差，通过事件触发学习机制判断是否需要更新模型。本发明采用上述基于物理信息神经网络的事件触发模型学习方法，通过构建物理信息神经网络系统辨识方法和事件触发学习方法，提出的物理信息神经网络，结合传统的机理分析建模方法和数据驱动建模方法的优势，兼顾辨识模型可解释性的同时提高模型辨识的准确度。
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公开(公告)号：CN116999649A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310900360.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种实现血糖无偏移跟踪的人工胰腺模型预测控制器，包括扩展状态观测器(ESO)的误差估计模块、误差补偿模块、模型预测控制模块和胰岛素输注模块；其中，使用扩展状态观测器对系统建模过程中的未知扰动部分进行估计，在经典的模型预测控制器结构的基础上，创新性增加了扩展状态观测器解决胰岛素基础率不准确等建模过程中的信息不匹配而带来的血糖控制稳态偏移问题。
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公开(公告)号：CN115462786B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202211129281.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于区间模型预测控制的人体血氧饱和度控制器，属于人体血氧饱和度调控技术领域，该控制器包括：动态预测模块及预测控制模块；动态预测模块设置有人体供氧量‑血氧饱和度的动态模型，用于根据当前检测的血氧饱和度，利用动态模型对未来血氧饱和度进行预测，并将预测结果传输给模型预测控制模块；预测控制模块，用于根据所预测的血氧饱和度与血氧饱和度目标区间的最小距离，计算血氧饱和度动态的控制信号用以控制便携式供氧设备。
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