公开(公告)号：CN120056128A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510470339.6

申请日：2025-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈家隆 ,  李石磊 ,  张贵宇 ,  王宇昊 ,  王君 ,  匡立生 ,  史大威

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，属于外骨骼机器人技术领域，包括数据预处理，用传感器读取髋关节的角度信号及角速度信号，计算髋关节角度差值和角速度差值，根据预处理后的数据，将步态过程分为不同的阶段，根据分类结果和预处理后的数据，估计足部相位数据，根据估计的足部相位数据和辅助参数，实时计算髋关节的辅助力矩，根据力矩计算模块计算的辅助力矩，控制髋关节外骨骼机器人的执行机构；本发明采用上述的一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，通过实时处理传感器输入的数据，精确计算髋关节的辅助力矩，从而提高髋关节外骨骼机器人的控制精度和实时性，适用于康复训练和步行辅助。