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公开(公告)号：CN113516779B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110682550.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06T19/00 , G06T17/00 , G06F30/20 , G06F113/16
Abstract: 本发明提供了一种面向增强现实的电缆铺设工艺设计与引导系统及方法，针对武器系统电缆铺设人力成本高、误操作率高的问题，充分发挥增强可视化技术的优势，面向生产现场，研究现场操作引导和装配过程监控方法，从软件和硬件两方面着手实现了装配工艺的增强可视化，提高了装配工艺在现场的可理解性，实现了装配过程中的实时引导，能够有效减少装配操作培训和对熟练工人的依赖，实现装配过程的快速检验，提升装配质量的管控能力，从而更好地指导现场装配操作，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN115014202A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210642375.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种线结构光视觉传感器标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于靶标图像，提取角点坐标；根据所述角点坐标拟合生成第一拟合直线，根据所述结构光光条中心拟合生成第二拟合直线，计算光条特征点图像坐标；根据所述光条特征点图像坐标，计算光条特征点相机坐标系坐标；根据多个光条特征点相机坐标系坐标，拟合生成结构光光平面方程。本公开基于预设的标定板样式单独设立结构光光条投射区，实现了视觉传感器标相机标定和结构光光平面标定的同步标定。
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公开(公告)号：CN110255050B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910554055.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于有限空间内的机柜转运装置及转运方法，属于通讯设备技术领域，解决了现有技术中人工手动转运的效率低和体力消耗大的问题。本发明的有限空间内的机柜转运装置包括转运单元、升降单元和承重单元；转运单元为凹字形，升降单元设于凹槽内，承重单元设于升降单元上方；转运单元用于转运机柜；升降单元用于升降机柜；承重单元用于支撑机柜。本发明的机柜转运装置能够实现多品种小批量机柜的半自动转运，节约了经济成本与时间成本，可切实提高机柜转运的一致性和效率，为多品种小批量的机柜转运提供了简易有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN112499479A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011324381.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种辅助装配机器人，包括龙门吊、行走单元、视觉单元和控制模块，行走单元安装于龙门吊的龙门固定臂的底部，视觉单元安装于龙门吊的横梁上，控制模块接收呼叫指令，控制行走单元导航移动至呼叫指令所指示的呼叫站点，利用视觉单元识别呼叫站点位置处待装货物的位置以及待装货物的待装目标位置，控制行走单元根据待装货物的位置以及待装目标位置移动，以使龙门吊上的吊装机构位于待装目标位置上方，以供利用龙门吊吊装待装货物。本申请利用视觉单元和行走单元配合将吊装机构移动至待装目标位置上方，以供吊装，从而实现辅助人工完成其装配作业，以降低装配风险、减少装配人员和提高安装效率的效果。
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公开(公告)号：CN112347532A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011230019.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/12 , G06F30/18 , H02G1/06 , G06F113/16
Abstract: 本申请揭示了一种电缆敷设序列确定方法、装置及计算机设备，该方法包括利用电缆敷设序列的影响要素构建规划知识，形成规划知识库，第i个规划知识Ki限定了用于表示两根电缆中具有相对优先级的电缆需要满足的第一条件集合Ci以及用于表示两根电缆中另一根电缆需要满足的第二条件集合Di；依次从电缆网中选取两根电缆作为一个待匹配的电缆组，分别将选取的电缆组中的两根电缆与规划知识库中的各个规划知识进行匹配，获取所选取的电缆组中两根电缆的优先关系并存储，得到电缆网中所有电缆的优先关系。本申请利用电路敷设优先级的影响要素构建规划知识库，根据规划知识库获取电缆网中各电缆之间的优先关系，确保规划结果的可靠性和可指导性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110239460B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910566878.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆发射平台管缆混合布局方法，属于管缆混合布局技术领域，解决了现有独立布局设计出来的工程图不适应整车管缆工程集成的问题。步骤如下：对平台进行空间状况分析，确定平台内的约束项及相应的约束边界，将去除约束边界后的平台内空间作为可用空间；确定管缆布置方式；规划出待布置管缆的起始节点和终止节点；判断起始节点、终止节点连线与可用空间边界是否存在交叉点；存在则为当前待布置管缆设置至少一个拐点，并依次连接管缆的起始节点、拐点、终止节点；不存在则连接管缆的起始节点和终止节点；得到所有待布置管缆的分配结果；对分配结果进行验证，验证通过则按照初始分配结果实现管缆混合布局。
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公开(公告)号：CN105973149B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610580132.5
申请日：2016-07-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于测量液压管路空间尺寸的方法，该方法利用拍照式三维扫描仪将被测液压管路的实际表面转化成点云，再基于点云构建液压管路空间模型，最后对液压管路空间模型开展几何量测量，获取被测液压管路的空间尺寸。本发明为控制液压管路几何成形质量提供了一种新的可靠的测量手段，不仅能够保证液压管路空间尺寸的测量精度，而且能够提高液压管路测量的效率，同时所提出的基于三维扫描的液压管路空间尺寸测量方法为柔性方法，无需配备多种量具，能够支持对各种管径的液压管路的尺寸量进行测量。
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公开(公告)号：CN107332165B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710485730.9
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02G1/06
Abstract: 本发明公开了一种过孔电缆敷设方法，主要包括以下步骤：步骤1、利用电缆三维模型对过孔电缆进行信息建模；步骤2、对过孔电缆上的各端头之间的大小关系进行比较；步骤3、根据过孔电缆的电缆根数、每根电缆上过孔两侧的端头数量及端头间的大小关系，确定过孔电缆的敷设顺序；步骤4、对过孔电缆的敷设顺序进行过孔仿真验证；步骤5、如过孔仿真验证通过，则采用上述确定的过孔电缆敷设顺序进行实际敷设。本发明的有益效果为：利用包含电缆三维模型的产品数字样机，通过信息建模、端头比较、顺序设计和仿真验证的手段，在实际敷设前预先确定过孔电缆敷设的顺序，有效提高过孔电缆敷设顺序的效率和能力，减少因电缆敷设顺序不合理导致的生产延误。
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公开(公告)号：CN115711593A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211284342.1
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开用于零件装配的孔对中检测方法、装置及存储介质，该检测方法包括如下步骤对接收到的数据信息进行高斯滤波处理后得到椭圆图像，根据椭圆图像构建图像坐标系下的椭圆方程，并根据得到的椭圆方程进行坐标变换得到第一标准圆方程；对接收的数据信息进行高斯滤波处理后得到不规则图像曲线，选取不规则图像曲线上五个点构建图像坐标系下的椭圆方程，并根据得到的椭圆方程进行坐标变换得到第二标准圆方程。通过第一标准圆方程的圆心和第二标准圆方程的圆心之间的连线长度得到第一待装件和第二待装件的对中度。本发明适于狭小空间对中检测，对中操作简便，对中精度不受操作人员影响。
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公开(公告)号：CN109345633B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201811096287.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明涉及一种面向增强现实装配的全景三维注册系统及方法，属于增强现实技术领域，解决了现有技术中注册错误率高、应用环境尺寸小、照明要求高、算法计算量高、定位精度低的问题。包括：iGPS发射器，用于发射扇面激光；iGPS基准尺，用于对测量坐标系进行标定；iGPS矢量传感器，用于接收发射器发出的激光信号；iGPS工作站，用于求取iGPS矢量传感器中激光信号接收点的坐标；摄像终端，用于获取现实场景图像；计算及显示终端，用于将虚拟信息进行坐标变换，并叠加在现实场景图像中。本发明无需进行特征识别，可实现所有尺寸产品、视野角度、任何照明环境的全景三维注册；同时，算法计算量低，定位精度为0.2mm，可应用于增强现实装配过程的精确展示。
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