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公开(公告)号：CN119437062A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411452033.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G01B11/16 , G01M5/00 , G01S17/89 , G06V10/764
Abstract: 本公开提供了一种基于点云的杆塔主材挠度计算方法及装置、设备、介质，本公开使用激光点云技术，仅需激光雷达、处理器等，无需多余硬件，系统更加简单方便；同时本公开基于激光点云数据，可以非接触式计算杆塔主材挠度，并且结合使用的计算方案，检测精度和处理效率得到有效提升，且本公开考虑到了点云噪点的影响，对主材点云进行了噪点滤除，使得检测结果的鲁棒性更好。另外，本公开的方案无需人工登塔布置重锤和架设全站仪等，大大地减少工作量，节约人力成本。
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公开(公告)号：CN119291745A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411459690.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种融合滤波以及模糊度处理的无人机PPK后处理方法及装置，对定位数据进行了多次滤波，并在后续处理步骤中对多次滤波结果进行了融合，本公开在融合过程中不仅仅是对结果类型进行融合，还对数值进行了融合，相较于现有技术中仅仅对结果类型进行融合，有效提高了融合结果的准确性和抗干扰性。同时，本公开在模糊度固定步骤中进行了复合固定，固定率明显优于现有方案。
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公开(公告)号：CN118429299A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410524754.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种道路设施智能提取方法及装置、电子设备、存储介质。本公开首先对相机拍摄的全景影像进行道路设施检测，得到道路设施检测框的二维坐标以及类别；之后将道路设施检测框转换到三维世界坐标系中，根据三维世界坐标系中的道路设施检测框和相机，从采集的三维点云数据中截取原始锥形区域点云，并进一步从原始锥形区域点云中截取距离相机预设距离的目标锥形区域点云；之后对目标锥形区域点云进行语义分割得到道路设施点云，并利用上述类别在道路设施点云中进行检索，得到上述类别对应的目标点云；最后确定点云外包围盒，根据上述类别确定道路设施的三维矢量形状，并根据上述三维矢量形状和外包围盒，确定道路设施的三维边界框。
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公开(公告)号：CN117830901A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410003571.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/246 , G06T7/277 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于隧道巡逻机器人的公路隧道烟火监测方法，其中，包括如下操作步骤：隧道机器人采集获取连续帧视频图像信息；并将每一帧视频图像信息输入TA‑YOLO模型中检测识别输出得到烟火目标及烟火目标坐标信息；通过追踪算法对所述烟火目标进行追踪得到追踪轨迹；并基于所述烟火目标的火焰类别进行告警；基于所述追踪轨迹利用气体传感器进行烟火目标的烟雾综合判别实施监测；本发明通过图像信息利用TA‑YOLO模型输出得到烟火目标，提高了全局性特征的提取，利用追踪算法确认了烟火目标是否存在，最后利用气体传感器分析空气质量和有害气体超标进行检测，综合判定是否存在烟火，并实时预警。
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公开(公告)号：CN117078701A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080503.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种优化区域生长的点云平面分割处理方法，包括如下操作步骤：按照输入点的邻域的平面性强度数值从大到小的顺序对所有输入点排序并得到输入点平面性强度列表；从输入点平面性强度列表筛选出平面性强度最大且尚未分割的输入点作为种子点；以种子点为中心点，在输入点邻域内进行迭代扩张；基于优化后的区域生长算法重新对种子点集合内的所有种子点进行二次区域生长处理得到符合二次扩张条件的输入点；将遍历后符合二次扩张条件的输入点汇集到最终种子点集合；最后基于平面邻接关系表快速进行面片合并、面片竞争和边界优化分割后得到点云平面的准确边界信息。上述处理方法获得了稳定的平面边界，提高平面分割精度与稳健性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
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公开(公告)号：CN111145159B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911382850.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
Inventor： 郭彦明
IPC: G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本申请提供了一种提取巡检关键部件点的方法及装置，属于电力检测领域，该提取巡检关键部件点的方法包括:S1.利用不同塔型的杆塔点云作为训练样本，根据不同塔型以及电压等级确定绝缘子长度；S2.根据所述绝缘子高度对杆塔点云进行垂直分层，将每层精细分类的点云作为深度学习的最小学习单元，对每个单元进行模型训练得到深度学习神经网络模型，利用神经网络模型对不同塔型的杆塔点云进行精细分类；S3.基于精细分类结果，将每个杆塔的的杆塔点云利用模型构建方法进行单体化；S4.从单体化的各个模型中提取部件点的位置作为拍照点位。利用上述方法，可以减少人工选择关键部件点的工作量，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN120047856A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510107971.4
申请日：2025-01-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G01C21/20 , G06V20/40 , G06T7/70 , G06Q10/047
Abstract: 本公开提供了一种视觉感知驱动的配网无人机巡检方法及装置、设备、介质，本公开识结合智能飞行控制和路径优化算法，可实现无人机的自主飞行与动态路径规划，相较于传统依赖人工操作和预设航线的方法，大幅提高了巡检自主性和效率，显著减少了人工介入与前期准备工作量，并且具备对环境变化的实时感知与快速响应能力，通过实时数据的分析与处理，无人机可自主进行路径调整与任务优化，有效应对复杂电网环境，显著提升巡检任务的实时性和决策智能化水平。本公开利用配网目标检测模型可以精准识别配电网的目标部件，自动对准目标部件并调整焦距进行拍摄，显著提高了巡检任务中拍摄的可靠性与准确性，实现了智能对准与高精度拍摄。
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公开(公告)号：CN117237789B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN119625170A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411654312.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本公开提供了一种带分枝树木的多胸径提取方法及装置、电子设备、介质，本公开基于单木分割的结果构建八叉树，利用八叉树进行聚类分析，提取到主干及分枝的点云簇；之后基于得到的点云簇进行多层切片和圆拟合，以及进行拟合圆的有效性评价，最后基于评价结果确定主干以及分枝的胸径。本公开充分考虑了树木分枝，并且采用自适应的八叉树进行处理，无需设置参数即可得到有效的结果，且本方案提取主干及分枝具备一定的去噪能力，在实现主干和分支多胸径提取的同时，提高了胸径提取的准确性。同时，本公开的方案对各簇有效的点云进行多层切片，对各个切片进行圆拟合，并使用有效性评价指标进行拟合结果评价，进一步提升了胸径结果的精度。
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