公开(公告)号：CN100529679C

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200710122908.X

申请日：2007-07-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 毛晓艳 ,  张晋 ,  张巍 ,  贾永 ,  王保丰

IPC: G01D5/26

Abstract: 机器视觉中光学成像传感器安装方法，应用于光学仪器安装和量测领域。包括以下步骤：首先将光学成像传感器装入有基准镜的固定外壳，然后通过观测和计算确定光学成像传感器坐标系、V-STARS观测坐标系、经纬仪系统坐标系以及基准镜坐标系之间的坐标转换关系，并以光学成像传感器坐标系和基准镜坐标系间的转换关系作为安装的基础，对应用对象进行安装。本发明突破了光学坐标系的物理表示这一技术难题，解决了光学成像传感器的精确安装问题。

公开(公告)号：CN119536337A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411431871.9

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李博文 ,  赵雪婷 ,  田科丰 ,  杨晓龙 ,  张晋 ,  车汝才 ,  谌颖 ,  常新亚 ,  吕文华 ,  郭志远 ,  范雯琦

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法，包括：根据卫星平台资源约束及载荷工作能力，定义卫星约束模型；接收用户上注的星间协同任务窗口，规划生成星间协同任务；接收用户上注的数传任务窗口，规划生成数传回放任务；进入星间协同任务窗口时段内，实时接收来自星间链路的引导任务，定义为星间态势任务；对星间协同任务内接收到的星间态势任务进行任务预处理；采用贪心算法确定任务插入已有任务执行序列中的位置，生成新的任务序列；进行数传任务插入；进行任务约束条件检查，生成最终待执行任务；接收新任务后，按照滚动规划频率，进行滚动规划实时更新任务序列。

公开(公告)号：CN119535963A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411431877.6

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李博文 ,  杨晓龙 ,  田科丰 ,  张晋 ,  赵雪婷 ,  车汝才 ,  谌颖 ,  常新亚 ,  郭志远 ,  杨春河 ,  吕文华

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于能观能控性分析的星间协同态势任务建模方法，包括：对星间协同任务规划约束进行定义，明确了星间协同任务约束；处理用户上注的星间协同任务和数传窗口，确定星间协同任务时段和数传回放可用时段，得到星间协同任务和有效数传窗口约束信息；定义星间协同任务时段内接收到的星间引导任务为一级态势任务；基于一级态势任务的非确定性特征，对其进行感知分类，输出能观、能控的二级态势任务。本发明提出的方法具有较强的通用性，可以适用应用于星间引导任务场景的具备自主任务规划功能的卫星。

公开(公告)号：CN119408738A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411431841.8

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 赵雪婷 ,  张晋 ,  赵雷 ,  李博文 ,  张怡 ,  罗天巡 ,  吕文华 ,  郝东卿 ,  范雯琦 ,  郭志远

IPC: B64G1/28 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法，属于敏捷卫星姿轨控及自主规划任务领域；对卫星的控制力矩陀螺进行编号，记为CMGi；将CMGi从星上控制系统切除；控制CMGi的框架以预设正角速率运动预设时间；控制CMGi的框架以预设负角速率运动预设时间；将CMGi的框架转动至0°；将CMGi的转子转动至预设转速；再次将CMGi的框架转动至0°，保持CMGi的转子维持预设转速；将CMGi重新引入星上控制系统；完成CMGi的无感磨合；本发明提出的方法解决了用户对于突发CMG故障处置和规划任务连续的双重需求，可以适用于具有自主任务规划功能且采用CMG群控制方案的卫星设计。

公开(公告)号：CN119218443A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411239354.1

申请日：2024-09-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张晓文 ,  张晋 ,  赵雪婷 ,  谌颖 ,  吴倩 ,  齐天翼 ,  常新亚 ,  田科丰 ,  李博文

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种用于成像卫星主动推扫的四段式轨迹规划方法，规划的运动轨迹按时间顺序分为消初速段、点对点机动段、静止段和角速度预置段，其中点对点机动段又分为加速子段、匀速子段、减速子段三部分，消初速段、角速度预置段、加速子段和减速子段规划的角加速度为正弦函数；然后确定各段的时间点和整个时间历程的目标姿态四元数、目标角速度及目标角加速度。

公开(公告)号：CN113672365B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202110891376.6

申请日：2021-08-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李艳 ,  谌颖 ,  张晋 ,  李贵明 ,  张万利 ,  李博文 ,  关彬 ,  莫鑫 ,  李金哲 ,  赵晓涛 ,  王绍凯

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50 ,  G06F11/14

Abstract: 本发明公开了一种条件触发式星载计算机备份调度方法和系统，该方法包括：控制系统加电后，主份计算机启动运行，完成初始软件状态设置，执行正常控制任务；根据外部电平的线与值，确定备份计算机的启动策略；若外部电平的线与值有效，则备份计算机启动运行，完成初始软件状态设置，执行自主规划任务；若外部电平的线与值无效，且主份计算机不健康，容错单元请求备份计算机加电，则备份计算机启动运行，完成初始软件状态设置，替代主份计算机执行正常控制任务，主份计算机停止工作。本发明解决了自主规划任务软件庞大复杂的算法需求和现有控制计算机资源之间的矛盾、以及控制软件的成熟性与规划软件的创新性存在软件同步开发之间的矛盾。

公开(公告)号：CN110489807B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN201910668424.8

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 滕宝毅 ,  邢琰 ,  刘祥 ,  贾永 ,  张晋 ,  顾朋 ,  李化云

IPC: G06F30/15

Abstract: 一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法，首先计算六轮作用下的巡视器理论瞬时本体速度，然后计算六轮作用下的巡视器理论瞬时转向角速度，最后计算带有滑移补偿的巡视器位置估值信息。与现有技术相比，本发明能够较好地反映地形变化对巡视器结构的影响，并通过间接计算和补偿，有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。

公开(公告)号：CN110209185A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910562456.X

申请日：2019-06-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王淑一 ,  袁利 ,  谌颖 ,  车汝才 ,  高进 ,  张晋 ,  张怡 ,  刘洁 ,  田科丰 ,  葛莹 ,  王丽娇 ,  吕文华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。

公开(公告)号：CN103884281A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410100570.8

申请日：2014-03-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘祥 ,  邢琰 ,  毛晓艳 ,  滕宝毅 ,  贾永 ,  王大轶 ,  何英姿 ,  陈建新 ,  何健 ,  刘云 ,  万丽景 ,  张晋

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01C9/00 ,  G01C3/00

Abstract: 一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。

公开(公告)号：CN119536929A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411431875.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李博文 ,  王绍凯 ,  田科丰 ,  杨晓龙 ,  车汝才 ,  张晋 ,  谌颖 ,  常新亚 ,  赵雪婷 ,  范雯琦 ,  吕文华

IPC: G06F9/48 ,  G06F11/30

Abstract: 一种星上自主任务规划软件自适应恢复与重建方法，包括：建立自主任务规划软件健康状态监测机制，软件异常后自主进行异常状态恢复，并进行任务重规划；对于由用户发起的地面任务注入、控制分系统执行机构状态变化、整星能源安全状态异常以及控制分系统姿态异常等状态设计了对应重规划策略，完成任务自主重建，保证用户在轨任务的连续运行。本发明提出的方法具有较强的通用性，可以适用于配置星上自主任务规划功能的卫星。