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公开(公告)号：CN119270911A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411374406.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种空间目标凝视跟踪多级复合控制方法。采用卫星平台一级控制系统和主动指向超静平台二级控制系统联合控制；方法包括：基于卫星凝视空间目标的姿态角，计算在一级控制周期内卫星凝视空间目标的第一惯性四元数和第一惯性角速度，从而得到一级控制系统的姿态控制力矩；基于插值法对第一惯性四元数和第一惯性角速度进行计算，得到在主动指向二级控制周期内卫星凝视空间目标的第二惯性四元数和第二惯性角速度，进一步得到主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩；基于卫星平台一级控制系统的姿态控制力矩和主动超静平台二级控制系统的姿态控制力矩以对空间目标进行凝视跟踪。本方案，能够实现对空间目标的精准且稳定凝视跟踪。
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公开(公告)号：CN119232237A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411373382.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04B7/185 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种面向星上自主任务规划的打靶测试任务生成方法，该方法包括：在预设规划时间内确定卫星可进行数传任务的数传时间段；根据数传时间段和卫星的初始固存值，确定第一成像时长序列；根据卫星的载荷连续成像时长和成像间隔时长，确定第二成像时长序列；根据第一成像时长序列和第二成像时长序列，确定目标成像时长序列；基于目标成像时长序列生成测试任务，并对测试任务进行能源复核，得到打靶测试任务。本方案实现了自动生成打靶测试任务，解决了星载自主任务规划技术测试验证难的问题，降低了测试过程中的时间和人力成本。
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公开(公告)号：CN112308374B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011032997.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明提出了一种基于多级队列的卫星自主任务规划指令序列执行方法，采用多级队列的方式，实现自主任务规划指令序列的动态执行管理。该方法首先利用指令缓冲区对一定时间范围内的待执行指令序列进行缓存，并根据应急任务指令实时更新指令缓冲区，动态调整待规划任务；其次设计指令规划区、指令执行区，并根据指令序列的时序要求和执行策略进行指令任务的规划和执行，确保指令不丢失、不覆盖，提高指令序列执行的连续性和稳定性，有效地保证了指令序列的执行可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN110658838B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910889120.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种敏捷航天器三轴机动角速度实时计算方法及系统，适用于具有航天器敏捷机动与快速稳定的领域。航天器三轴姿态敏捷机动要求其姿态控制方法具备灵活的机动角速度实时计算方法，更加合理充分的利用执行机构控制力矩陀螺的角动量包络。从而使航天器三轴机动角速度具备灵活调节能力。现有的航天器姿态角速度计算方法，严格限制了航天器机动的三轴姿态角速度，无法根据任务的需求动态调节敏捷机动角速度。针对此问题，提出了一种敏捷航天器三轴机动角速度实时计算方法，能够根据任务的需求，动态调节航天器三轴机动的角速度，实现航天器敏捷机动。
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公开(公告)号：CN110712769B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910896597.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于CMG的无陀螺太阳定向控制方法，全过程仅利用CMG和太阳敏感器完成。首先，控制CMG转回标称位置，保证CMG群的合成角动量接近于零，此时星体的角速度也将相应减小。之后，利用01式太阳敏感器敏感太阳方位，利用CMG控制星体旋转进行太阳搜索。当太阳搜索成功后，实时计算对日轴与太阳矢量的夹角，利用CMG控制星体旋转，完成卫星稳定对日。本发明中太阳搜索和定向全过程不依赖陀螺测量信息，也不采用喷气控制，避免了陀螺故障太阳定向不成功，以及喷气控制对燃料的消耗，保证卫星能源安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112308374A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011032997.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提出了一种基于多级队列的卫星自主任务规划指令序列执行方法，采用多级队列的方式，实现自主任务规划指令序列的动态执行管理。该方法首先利用指令缓冲区对一定时间范围内的待执行指令序列进行缓存，并根据应急任务指令实时更新指令缓冲区，动态调整待规划任务；其次设计指令规划区、指令执行区，并根据指令序列的时序要求和执行策略进行指令任务的规划和执行，确保指令不丢失、不覆盖，提高指令序列执行的连续性和稳定性，有效地保证了指令序列的执行可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN107515611B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710627164.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种叠加型混合正弦机动路径规划方法，根据卫星快速机动任务需求，以执行机构的过零持续时间及过零后最大动态响应频率为约束，设计出因加速度不断变化而产生的多段叠加设计的机动路径角加速度曲线，在实现角加速度从零开始递增、又递减到零、保证角加速度灵活性的前提下，减小了挠性附件对卫星稳定度的影响，充分考虑了执行机构过零时动态性能不足和过零后动态响应带宽有约束的特性，避免了执行机构过零特性及响应带宽约束带来过大的在轨机动角度偏差，缩短机动到位后机动控制调节时间。
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公开(公告)号：CN110673617B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910896594.1
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明一种点对点姿态机动智能轨迹规划与调整方法，根据卫星具备的最大姿态机动角速度，最短姿态机动加速时间和姿态机动到位后所需稳定时间，按照点对点姿态机动任务所期望的机动到位时刻，判定机动任务在卫星机动能力范围内时，进行点对点姿态机动轨迹的智能调整，调整参数为姿态机动过程的最大机动角速度和角加速度，之后根据调整后的姿态机动参数，进行点对点机动过程的轨迹规划。其中，参数的调整量随任务执行预留时间的变化而变化。在保证卫星在规定的时间机动至目标姿态的前提下，降低姿态机动过程中的最大姿态机动角速度和角加速度。在进行机动过程中，执行机构输出的力矩减小，机动过程中承受的陀螺力矩减小，实现执行机构的寿命的提升。
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公开(公告)号：CN110658838A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910889120.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种敏捷航天器三轴机动角速度实时计算方法及系统，适用于具有航天器敏捷机动与快速稳定的领域。航天器三轴姿态敏捷机动要求其姿态控制方法具备灵活的机动角速度实时计算方法，更加合理充分的利用执行机构控制力矩陀螺的角动量包络。从而使航天器三轴机动角速度具备灵活调节能力。现有的航天器姿态角速度计算方法，严格限制了航天器机动的三轴姿态角速度，无法根据任务的需求动态调节敏捷机动角速度。针对此问题，提出了一种敏捷航天器三轴机动角速度实时计算方法，能够根据任务的需求，动态调节航天器三轴机动的角速度，实现航天器敏捷机动。
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公开(公告)号：CN106525073B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610856114.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法，能够在使用三轴转台提供陀螺组件姿态转动的同时根据三轴转台三个旋转轴的实时转角输出计算地球自转角速度的补偿量，从而消除了地球自转对陀螺测量输出的影响，保证了陀螺标定算法所需的惯性空间恒定角速度。同时，本发明方法根据三轴转台的三个旋转轴附带转动特性定义了其三个旋转轴的转动顺序规则和初始零位与大地水平坐标系重合的三轴转台本体坐标系和参考惯性坐标系，为试验中根据陀螺输出确定惯性系角度增量和根据三轴转台三个旋转轴的转角输出确定惯性系姿态提供了参考基准。本发明方法可显著提高地面陀螺标定试验的精度，能够保证地面对陀螺组件进行有效的标定和试验结果验证，可为在轨卫星开展相关标定试验建立良好基础，并提高陀螺姿态确定精度。
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