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公开(公告)号：CN106989259B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710336879.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种十二面体摄像头自由视域调整装置，属于摄像头拍摄技术领域领域。十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳之间形成多组空间结构，共安装有十一组摄像单元，每组摄像单元在十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳之间的空间内进行位置调整，保证了视角的广域性和拍摄范围的自由选择。第一球铰首先确定十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳的拍摄对象，第二球铰、翻转杆、连接杆、偏转杆对摄像头的位置进行二次确认，十一个面上的各个摄像头是单独进行视角调整的，整个装置更灵敏。翻转杆、连接杆所在平面为视域高度方向的调整面，连接杆、偏转杆所在平面为视域宽度的调整面，通过对摄像长度与宽度的视域进行调整实现。
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公开(公告)号：CN105660210B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610103909.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 一种道路绿篱剪修车，该剪修车包括承载车辆、举升臂、调节臂、旋转臂、液压装置、刀头；举升臂、液压装置安装在承载车辆上，举升臂与旋转臂通过转动副连接，举升臂与旋转臂之间设有调节臂；旋转臂的端部设有套筒，套筒与刀头相连接。该剪修车可以投入生产并广泛应用于城市里较大面积绿篱的修剪，从而大大减少修剪工人的劳动力度，进而使劳动力得到合理的分配。在以后的改进与发展中，可以引进数控等高精准控制系统以实现文字的书写及各式图的自动生成；刀具也定将多样化。
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公开(公告)号：CN106882286A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710151027.4
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动式机器人腿足结构，属于机器人制造技术领域。液压系统为液压缸供油，液压缸的活塞部分推动液压杆运动。液压杆推动主连接件的前端，主连接件绕中间的销轴转动，承接件被拉伸，承接件带动小腿件产生偏转，小腿件与膝盖件的连接处产生转矩，膝盖件的上部带动大腿件产生向前的运动趋势，膝盖件的下部带动小腿件产生向后的运动趋势，小腿件配合承接件和膝盖件产生相对地面向后的摩擦力，与小腿件连接的足部件是弧形件，该弧形件产生转动，由此实现机械腿向前的运动。两条独立的机械腿在液压系统的单独驱动下完成向前行走。
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公开(公告)号：CN105827012A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610137034.4
申请日：2016-03-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02J9/06
CPC classification number: H02J9/061
Abstract: 高压交流与可调低压直流双输出在线式UPS，该在线式UPS包括主控单元、上位机、显示器、控制按键、负载、逆变电路全桥式开关、蓄电池、市电网、稳压器；上位机、显示器、控制按键、负载5、逆变电路全桥式开关、市电网分别与主控单元相连，蓄电池通过稳压器与主控单元相连。所述市电网与蓄电池相连，市电网与蓄电池分别通过逆变电路全桥式开关与负载相连。该在线式UPS能够提升双输出在线式UPS利用率，同时增加电池使用寿命，提高安全系数。
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公开(公告)号：CN105660321A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610125299.2
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02P60/122 , A01G27/02 , A01G27/003
Abstract: 定时自动灌溉太阳能小花洒系统，太阳能帆板与蓄能器相连接，蓄能器通过定时器与原水泵相连接，截止阀、过滤器、压力表、涡轮流量计、单向阀依次连接组成该系统的管道控制检测系统，管道控制检测系统设置在水路经原水泵后的管道上；水源与原水泵相连接，经单向阀后的管道与主水管道相连接，各次水管道分散连接在主水管道上，各次水管道与各花盆相对应。该系统可定时自动操作，不需要人工进行。太阳能电池板更加安全环保。适应范围于办公室、家中等养植物的地方均可。
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公开(公告)号：CN103214117A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310111649.6
申请日：2013-04-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明涉及一种净水厂粉末活性炭回流/超滤组合工艺。其特征在于：将粉末活性炭投加至超滤膜膜池，同时将超滤膜膜池内经过一定停留时间的粉末活性炭采用回流泵以一定回流比回流至前处理混凝阶段；其中，粉末活性炭投加量为5~20mg/L，回流比为系统流量1%~5%，粉末活性炭停留时间为2~24h。该工艺混合液能够充分利用粉末活性炭吸附能力降低原水中有机污染物含量，利用粉末活性炭颗粒作为絮凝核心，强化混凝，提高混凝阶段处理效果；同时增加系统运行稳定性，提高产水率。该工艺可广泛应用于净水厂超滤组合工艺中。
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公开(公告)号：CN110920925B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201911385005.X
申请日：2019-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种无人机气动辅助弹射装置，包括底座、底座、固定底座连接、高压气泵、通气管道、载物台、连接结构、发射高度调节杆、旋转杆、发射高度调节杆固定盘等。系统利用发射高度调节杆调整弹射物体的初始发射角度。当初始方位角和初始发射角度确定以后，由集气装置收集一定量的气体至高压气泵，通过高压气泵对弹射所需气体进行压缩，高压气体通过通气管道传输至高压气室，此时高压气体会推动弹射杆向弹射挡板运动，载物台与弹射挡板触碰后停止运动，但载物台上放置的弹射物体会在惯性的作用下以一定的初速度飞出。本发明设计的相关装置具有调整方位的相关结构，能够在短时间内调整至所需发射方位。
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公开(公告)号：CN105653827B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201610154149.4
申请日：2016-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。
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公开(公告)号：CN105660040B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610009826.3
申请日：2016-01-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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