公开(公告)号：CN103714545A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310739284.1

申请日：2013-12-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 吴水才 ,  高宏建 ,  彭庆涛 ,  张曼 ,  梁萍 ,  林岚 ,  吴薇薇

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种热消融治疗肿瘤的适形覆盖方法，包括：读入肿瘤的STL文件，求出肿瘤模型参数；从热场模型数据库读入热场模型文件，求出三维热场模型参数，热场模型由短轴相等、长轴重合的两个半旋转椭球体组合而成；进行热场模型匹配，确定最优化的热场模型。本发明提出的适形覆盖方法由于在匹配过程中肿瘤模型和热场模型固定不变，不要求两模型的各点之间实现一一对应，大大降低了匹配难度。本发明只要求外部轮廓的匹配，大大降低了内部处理的信息量，提高了处理速度，具有较好的实时性。采用切分的匹配算法，根据匹配条件确定数据库中最优化的肿瘤模型，能够优化提高匹配精度。

公开(公告)号：CN106882286A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710151027.4

申请日：2017-03-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 肖创柏 ,  姬庆庆 ,  刘鑫 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  张洋 ,  张曼 ,  李兰君

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种液压驱动式机器人腿足结构，属于机器人制造技术领域。液压系统为液压缸供油，液压缸的活塞部分推动液压杆运动。液压杆推动主连接件的前端，主连接件绕中间的销轴转动，承接件被拉伸，承接件带动小腿件产生偏转，小腿件与膝盖件的连接处产生转矩，膝盖件的上部带动大腿件产生向前的运动趋势，膝盖件的下部带动小腿件产生向后的运动趋势，小腿件配合承接件和膝盖件产生相对地面向后的摩擦力，与小腿件连接的足部件是弧形件，该弧形件产生转动，由此实现机械腿向前的运动。两条独立的机械腿在液压系统的单独驱动下完成向前行走。

公开(公告)号：CN106882286B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201710151027.4

申请日：2017-03-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 肖创柏 ,  姬庆庆 ,  刘鑫 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  张洋 ,  张曼 ,  李兰君

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种液压驱动式机器人腿足结构，属于机器人制造技术领域。液压系统为液压缸供油，液压缸的活塞部分推动液压杆运动。液压杆推动主连接件的前端，主连接件绕中间的销轴转动，承接件被拉伸，承接件带动小腿件产生偏转，小腿件与膝盖件的连接处产生转矩，膝盖件的上部带动大腿件产生向前的运动趋势，膝盖件的下部带动小腿件产生向后的运动趋势，小腿件配合承接件和膝盖件产生相对地面向后的摩擦力，与小腿件连接的足部件是弧形件，该弧形件产生转动，由此实现机械腿向前的运动。两条独立的机械腿在液压系统的单独驱动下完成向前行走。

公开(公告)号：CN110920924A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911385004.5

申请日：2019-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张真宁 ,  耿雪艳 ,  赵旭 ,  姬庆庆 ,  孟佳晖 ,  郑泉恺 ,  孙宇伽 ,  张曼 ,  胡羽彤 ,  龚煜涵

IPC: B64F1/06

Abstract: 本发明公开了一种无人机辅助液压弹射装置，包括底盘、底座、发射高度调整杆、发射台等；本发明巧妙利用弹簧装置，将液压装置动态变化过程中产生的能量积蓄为巨大的弹性势能，通过将强力弹簧在恢复形变过程中产生的巨大弹力传递给所需弹射的无人机这一过程赋予无人机较快的初始速度，从而实现将无人机弹射的目标。本发明设计的相关装置具有调整方位的相关结构，能够在短时间内整至所需发射方位。在调整发射方位的同时，本系统同样能够调整液压杆结构，从而积蓄弹性势能。这样独立的模块设计能够有效减少发射等待时间间隔，提升发射效率，取得更好的经济效益。

公开(公告)号：CN211364991U

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201922411326.4

申请日：2019-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张真宁 ,  耿雪艳 ,  赵旭 ,  姬庆庆 ,  孟佳晖 ,  郑泉恺 ,  孙宇伽 ,  张曼 ,  胡羽彤 ,  龚煜涵

IPC: B64F1/06

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机辅助液压弹射装置，包括底盘、底座、发射高度调整杆、发射台等；本实用新型巧妙利用弹簧装置，将液压装置动态变化过程中产生的能量积蓄为巨大的弹性势能，通过将强力弹簧在恢复形变过程中产生的巨大弹力传递给所需弹射的无人机这一过程赋予无人机较快的初始速度，从而实现将无人机弹射的目标。本实用新型设计的相关装置具有调整方位的相关结构，能够在短时间内整至所需发射方位。在调整发射方位的同时，本系统同样能够调整液压杆结构，从而积蓄弹性势能。这样独立的模块设计能够有效减少发射等待时间间隔，提升发射效率，取得更好的经济效益。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205402840U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620149376.3

申请日：2016-02-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 肖创柏 ,  张曼 ,  姬庆庆 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  张洋

IPC: F24C15/20 ,  F24F5/00

Abstract: 一种热力能抽油烟机，该热力能抽油烟机包括工质腔、冷腔活塞、冷腔活塞杆、主动曲柄、主动连杆、被动连杆、被动曲柄、转轮、转轴、连接桥、吸附风扇、吸附风道、连杆机构、工质、热腔活塞、热腔活塞杆。此抽油烟机运用斯特林热机原理制成，将煤气灶火焰外焰所放出的一小部分能量作为能量来源，将热能转化为机械能，从而带动抽油烟机工作，适用于大多煤气灶，所占空间小，即使遇到停电等特殊情况也能不受影响继续工作。煤气灶火焰大小会影响热缸温度，进而增大冷热缸温差，增大输出功率，使风扇转的更快，所以风扇的转速能够随火焰大小自动调节，实现了全自动。