公开(公告)号：CN105653827B

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201610154149.4

申请日：2016-03-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 姬庆庆 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  石莹 ,  李晨宇

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。

公开(公告)号：CN105653827A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610154149.4

申请日：2016-03-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 姬庆庆 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  石莹 ,  李晨宇

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。

公开(公告)号：CN205485632U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620208256.6

申请日：2016-03-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 姬庆庆 ,  杨祎 ,  陈楠 ,  石莹 ,  李晨宇

IPC: G05D3/10

Abstract: 一种高超声速飞行器Terminal滑模控制器双向调节装置，该装置包括转轴、四分之三圆环、卡装端头、控制器、平衡杆；转轴设置在四分之三圆环的一端，四分之三圆环的另一端设置有卡装端头，控制器通过卡槽连接方式与卡装端头连接。平衡杆通过转轴与四分之三圆环相连接，平衡杆水平布置。本装置能够实现高超声速飞行器Terminal滑模控制器在水平方向与竖直方向的调节，整个调节过程为线性和连续的；四分之三圆环为缺口设计，保证高超声速飞行器Terminal滑模控制器能够沿圆弧的各个位置进行定位；四分之三圆环与控制器之间为卡槽连接，方便更换、便于操作。