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公开(公告)号：CN105857595A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610258513.1
申请日：2016-04-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C27/10
CPC classification number: B64C27/10 , B64C2201/024 , B64C2201/14
Abstract: 一种基于云台的小型飞行器系统，包括机架、传感器盒、云台滚转舵机、云台俯仰舵机、云台外框架、云台内框架、上螺旋桨、下螺旋桨、上螺旋桨驱动电机、下螺旋桨驱动电机、控制单元、伸缩杆、吊舱。本飞行器系统可通过对云台的姿态调整和螺旋桨转速的控制，完成对飞行器位姿的控制：机身的偏航角由上下两个螺旋桨的差动旋转产生的反扭矩来控制，螺旋桨的俯仰角和滚转角控制由舵机牵引云台进行旋转来实现；空间位置的控制由螺旋桨驱动电机和云台的姿态调整来实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，扩展了已有的旋翼类飞行结构和控制方案，同时也是一个优越的空间运载工具，具有相当的实用价值。
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公开(公告)号：CN101599137A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910089263.3
申请日：2009-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 自治操作条件反射自动机及在实现智能行为中的应用属于仿生领域。一种自治操作条件反射自动机AOC涉及一种描述自治式自动机器的离散计算机模型，主要包括：操作集合、状态集合、“条件－操作”规则集合、可观测的状态转移，以及操作条件反射学习律，并且，定义了基于AOC状态取向值的行为熵，规定了AOC的递归运行程序。AOC的重要特征在于模拟生物的操作条件反射机制，因而具有仿生的自组织功能，包括自学习和自适应功能，可用于描述，模拟，设计各种自组织系统，特别地，应将其应用于描述，模拟，设计机器人系统的各种智能行为。
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公开(公告)号：CN101554726A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910084259.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。
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公开(公告)号：CN201525024U
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200920107021.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接，运动控制器(2)与倾角仪(15，18)和陀螺仪(16，19)、伺服驱动器(4)连接，伺服驱动器(4)与直流电机(5)连接，辅助控制器(3)与超声波传感器(17)、遥控接收器(27)连接。可作为机器人学和控制科学领域交叉的综合研究对象，满足多学科研教的需要。
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