公开(公告)号：CN105857595A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610258513.1

申请日：2016-04-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  伊朝阳 ,  朱晓庆 ,  蔡建羡 ,  黄静 ,  林佳 ,  陈志刚 ,  张晓平 ,  肖尧 ,  柴洁 ,  刘冰 ,  陈岩 ,  李诚 ,  李棒 ,  栾天

IPC: B64C27/10

CPC classification number: B64C27/10 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/14

Abstract: 一种基于云台的小型飞行器系统，包括机架、传感器盒、云台滚转舵机、云台俯仰舵机、云台外框架、云台内框架、上螺旋桨、下螺旋桨、上螺旋桨驱动电机、下螺旋桨驱动电机、控制单元、伸缩杆、吊舱。本飞行器系统可通过对云台的姿态调整和螺旋桨转速的控制，完成对飞行器位姿的控制：机身的偏航角由上下两个螺旋桨的差动旋转产生的反扭矩来控制，螺旋桨的俯仰角和滚转角控制由舵机牵引云台进行旋转来实现；空间位置的控制由螺旋桨驱动电机和云台的姿态调整来实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，扩展了已有的旋翼类飞行结构和控制方案，同时也是一个优越的空间运载工具，具有相当的实用价值。

公开(公告)号：CN116452849A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310212637.6

申请日：2023-03-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张辉 ,  庞银冬 ,  栾天 ,  李嘉锋 ,  卓力

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/42 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于特征解耦重建和多尺度全局描述符的视觉地点识别方法属于计算机视觉图像处理领域。本发明使用特征解耦重建增强模块，通过实例归一化学习不变性特征，将归一化过滤后的特征通过通道注意力解耦出与定位任务相关的特征重建回不变性特征，以此有效提高模型的表示能力，提高对光照、天气等变化的鲁棒性；综合考虑定位算法的特征表达能力和计算效率，采用多通道并行的膨胀卷积，在较小计算量增加的情况下增加感受野大小，从而获得不同尺度的信息，丰富特征的表达能力，以此设计视觉地理定位算法，来提取尺度更丰富、表示能力更好的深度特征，以实现更好的定位结果。

公开(公告)号：CN116433721A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310218025.8

申请日：2023-03-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张辉 ,  栾天 ,  庞银冬 ,  李嘉锋 ,  卓力

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/194 ,  G06V10/42 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于生成伪融合特征的室外RGB‑T目标跟踪算法，包括生成伪融合特征网络和天气适应性增强网络。生成伪融合特征网络包括对融合特征采用先逐通道卷积再点积的方式获取更丰富的融合特征和采用低计算量的通道交换的方式实现多模态之间的信息交流。天气适应性增强网络关注跟踪器在执行室外跟踪任务时对天气类型变化的适应能力，采用多分支天气类型预测结构，计算多个天气特征提取分支对特征图的天气类型预测概率，并采用双模态并行预测的方式，提高跟踪器对天气变化的适应性，保证信息的可靠性。本发明结合多模态数据的异质性实现优势互补、提升特征的表征能力，并提高应对天气变化的能力，实现鲁棒的跟踪。