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公开(公告)号：CN104552308B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510013273.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域。魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
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公开(公告)号：CN106217357B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN107420608A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710347121.7
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: F16K31/046 , F16K37/0041
Abstract: 本发明提供一种阀门控制系统及控制方法，所述系统包括阀门定位器、驱动器和电动执行机构；阀门定位器包括中央控制器以及与中央控制器连接的模拟量输入模块和阀位检测模块。阀门控制系统还包括电源管理装置、光电隔离器、人机接口、开关量输入模块、内部存储模块、阀位反馈模块和故障检测模块。本发明提供的阀门控制系统及控制方法，中央控制器接收经过模拟量输入模块转化后生成的直流电压信号，与当前阀门开度信号进行比较，获得输出信号；驱动器根据输出信号，控制电机执行机构，调整阀门开度信号；故障检测模块实时对系统电压、电流、温度和阀位进行监控和自诊断。提高了系统的控制精度，提供了更完善的安全保障机制，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107122752A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710313793.6
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06K9/00342 , G06K9/623 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种人体动作比对方法及装置。所述方法包括：S1，基于可穿戴传感器采集到的当前人体动作，利用二叉树分类器网络进行识别，确认所述当前人体动作为标准动作或非标准动作；S2，当确认为非标准动作时，将所述非标准动作与所述非标准动作对应的标准动作数据进行比对，获得所述非标准动作的各关节角度的偏差信息。本发明首先评判出存在偏差的人体动作，识别出标准或非标准动作；然后非标准的人体动作和对应的标准动作数据进行关节角度的细致比对，量化的给出角度偏差信息，以对人体动作姿态进行矫偏指导和进一步对人体动作进行评级，精度高，拥有优秀的泛化能力，处理小样本训练集的能力很强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106217357A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610740813.3
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN206066422U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620958578.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本实用新型实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN206802441U
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201720546381.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型提供一种阀门控制系统，所述系统包括阀门定位器、驱动器和电动执行机构；阀门定位器包括中央控制器以及与中央控制器连接的模拟量输入模块和阀位检测模块。阀门控制系统还包括电源管理装置、光电隔离器、人机接口、开关量输入模块、内部存储模块、阀位反馈模块和故障检测模块。本实用新型提供的阀门控制系统，中央控制器接收经过模拟量输入模块转化后生成的直流电压信号，与当前阀门开度信号进行比较，获得输出信号；驱动器根据输出信号，控制电机执行机构，调整阀门开度信号；故障检测模块实时对系统电压、电流、温度和阀位进行监控和自诊断。提高了系统的控制精度，提供了更完善的安全保障机制，提高了系统的可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207953861U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201721838062.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型提供一种半身人形智能机器人及其控制系统，环境感知器把测量的环境信息发送到任务管理器，任务管理器基于环境信息和任务指令发布作业任务到上身运动规划器和底盘运动规划器，上身运动规划器基于上述作业任务生成机械臂关节角度序列发送到关节伺服控制器中，以完成作业任务，底盘运动规划器基于上述作业任务生成底盘电机转速序列发送到底盘电机控制器中，以完成作业任务。环境感知器、任务管理器、上身运动规划器、底盘运动规划器、关节伺服控制器和底盘电机控制器构成完整的半身人形智能机器人控制系统，实现了底盘与上身的统一控制，提高其便捷性，有利于市场推广；对半身人形智能机器人进行分层控制，提高系统可靠性与控制效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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