公开(公告)号：CN108398128B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201810060960.5

申请日：2018-01-22

Applicant: 北京大学深圳研究生院

Inventor： 时广轶 ,  谢偰伟 ,  国林旗

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种姿态角的融合解算方法和装置，姿态角的融合解算方法包括：根据陀螺仪的测量数据解算出第一姿态角；根据加速度计的测量数据和磁力计的测量数据解算出第二姿态角；根据互补滤波原理对第一姿态角和第二姿态角进行融合计算，得到第三姿态角；以第三姿态角为第一状态变量且互补滤波后获得的第二姿态角为观测量，利用扩展卡尔曼滤波计算得到融合姿态角。由于将互补滤波和卡尔曼滤波相结合来解算姿态角，弥补了互补滤波和卡尔曼滤波各自的缺陷，既能够提高动态条件下姿态角的跟随性，又能够达到较快的收敛速度。

公开(公告)号：CN111141273A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911310476.4

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 ,  北京大学深圳研究生院

Inventor： 冼承钧 ,  徐铭鸿 ,  时广轶 ,  王春波 ,  吴志刚 ,  徐开明 ,  金玉丰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于多传感器融合的组合导航方法及系统，该方法包括：在GPS信号有效时，获取初始GPS导航信息；获取里程计的数据，并根据里程计的数据判断载体是否为静止状态；若载体为运动状态，则判断GPS信号是否有效；若GPS信号有效，使用GPS导航信息修正惯性测量元件误差并输出导航结果；若GPS信号失效，使用里程计的数据修正惯性测量元件误差并输出导航结果。本发明提供的基于多传感器融合的组合导航方法及系统，在GPS失效时，使用里程计进行补偿以抑制误差发散，从而提供准确的位置和方位信息，符合自动驾驶车辆的导航需求，在GPS失效时，保持稳定可靠的导航，提高导航精度和抗干扰能力，提高导航系统的应用范围。

公开(公告)号：CN104880190A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510294532.5

申请日：2015-06-02

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 ,  北京大学深圳研究生院

Inventor： 时广轶 ,  张寒晖 ,  严伟 ,  王春波 ,  金玉丰

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于惯导姿态融合加速的智能芯片，所述智能芯片将姿态解算的梯度极值算法固化成硬件加速逻辑，将软件解算与硬件加速结合在一起，所述智能芯片按照数据流的顺序从输入到输出依次包括：SPI通信接口模块（1）、四元数初始化模块（2）、高速寄存模块（3）、四元数更新模块（4）和四元数反馈及输出模块（5），以提升惯导系统姿态融合的速度和精度。