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公开(公告)号：CN113074728A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110253326.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公布了一种基于跳点寻路与协同避障的多AGV路径规划方法，包括步骤：对AGV运行空间场地建模，将AGV运行空间划分为紧密排列的多个栅格类型的栅格区域；将每个栅格区域作为一个路径节点；根据跳点寻路算法为AGV规划初始运行轨迹；根据反应式协同避障方法处理AGV之间在运行过程中可能遇到的各类冲突。通过对场地地图采用跳点寻路算法和协同避障方法进行设计规划，得到多AGV的分布式路径，使得各个AGV无冲突地执行分派的分拣任务，有效提升分布式多AGV的工作效率。本发明方法在保障最短路径情况下，算法的计算和通信成本低、主控的计算和管理负担小，方法具有可行性和高效性，可为智能仓库的分布式多AGV调度提供完整高效的解决方案。
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公开(公告)号：CN111163419B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010082747.1
申请日：2020-02-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种车辆协作动态追踪中基于状态均值的恶意用户检测方法，属于信号处理技术和智能交通技术领域，采用基于动态模型的状态均值检测DMMSD方法，充分利用车辆协作动态追踪中一段时间内的所有历史动态信息(所观测车辆的位置和速度)观测值，将历史观测值序列转换为状态均值，显著地减小传感器误差的影响，有效地检测出更小偏移的虚假动态信息，从而实现恶意用户检测。本发明通过对所有协作车辆发送的历史信息序列进行时序信号处理和聚类来检测得出恶意用户，从而有效提升协作动态追踪算法的安全性能，可应用于车联网中车辆协作动态追踪场景下对发送虚假动态信息观测值的恶意用户的序列检测。
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公开(公告)号：CN111163419A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010082747.1
申请日：2020-02-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种车辆协作动态追踪中基于状态均值的恶意用户检测方法，属于信号处理技术和智能交通技术领域，采用基于动态模型的状态均值检测DMMSD方法，充分利用车辆协作动态追踪中一段时间内的所有历史动态信息(所观测车辆的位置和速度)观测值，将历史观测值序列转换为状态均值，显著地减小传感器误差的影响，有效地检测出更小偏移的虚假动态信息，从而实现恶意用户检测。本发明通过对所有协作车辆发送的历史信息序列进行时序信号处理和聚类来检测得出恶意用户，从而有效提升协作动态追踪算法的安全性能，可应用于车联网中车辆协作动态追踪场景下对发送虚假动态信息观测值的恶意用户的序列检测。
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公开(公告)号：CN106169976A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610212873.8
申请日：2016-04-07
Applicant: 北京大学
CPC classification number: H04L12/66 , H04L12/2832
Abstract: 本发明公开了一种基于新型智能家庭网关的服务系统，包括智能网关和基于此网关的一整套服务系统。包括了智能家庭网关和与其连接的数据前端模块、云端服务器和手机客户端组成。智能家庭网关与Internet网络相连接，其协议解析模块可以完成同时对Wi‑Fi、蓝牙和ZigBee等三种协议的解析，并将解析后的数据转发至云端服务器。云端服务器可以对智能家居内数据进行数据挖掘，然后自动控制设备。同时可以通过手机客户端对家居内设备进行远程监控与控制。本发明提供的一种基于新型智能家庭网关的服务系统，协议解析功能强；可扩展性高；交互方便；抗干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104080176A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201310103837.4
申请日：2013-03-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种车联网中基于资源共享的资源管理和接入方法，其主要内容包括：不同的车对车通信链路之间、车对路与车对车通信链路之间可以共享时间、频率资源进行各自的通信；不同的车对路通信链路之间不允许共享资源；不同通信链路间的资源共享在路边中心单元的控制和调度下实现，路边中心单元根据车辆周期反馈的信道和位置信息做出资源调度决策，不同的通信链路依照路边中心单元的资源调度决策进行通信；不同通信链路接入信道的方式为时分多址(TDMA)或者频分多址(FDMA，包括正交频分多址OFDMA)。同时本发明给出了两种基于干扰图的资源共享方案，即基于干扰预知图的资源共享方案和基于干扰等级图的资源共享方案，可以以较低的复杂度在不同的通信链路之间实现干扰受限的资源共享，有效的提升车联网的吞吐量和频谱效率。
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公开(公告)号：CN104066141A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410328251.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全空时网络编码的协同通信方法，该方法包括：N个信号源节点中的每个信号源节点在分配时隙中将需要传播的信息发送给所有中继节点和目的节点；R个中继节点中的每个中继节点将从信号源节点接收到的所有信息进行网络编码，并将经过网络编码后得到的信号协助转发给所有目的节点和其他中继节点；对目的节点所接收到的信号进行目标信号检测，得到目标信号。本发明同时还公开了一种基于全空时网络编码的协同通信系统。与传统协同通信技术相比，本发明采用空时网络编码技术，考虑了中继节点的协同工作，并根据信号源节点与中继节点之间的信道情况对中继节点的转发顺序进行优化，增加了有效中继节点的数目，提高了通信系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN102271103B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110040562.5
申请日：2011-02-18
Applicant: 北京大学
IPC: H04L25/02 , H04B1/7105
Abstract: 本发明提供了一种TD-SCDMA系统中的多小区信道估计方法，具体包括：采用单小区Steiner信道估计，对各小区进行信道粗略估计；根据信道粗略估计结果，确定接入用户总数；判断所述接入用户总数是否满足多小区联合信道估计条件，若是，则针对各小区的接入用户进行多小区联合信道估计，否则，针对各小区的接入用户进行多小区串行干扰抵消信道估计；针对所述多小区联合信道估计或多小区串行干扰抵消信道估计的结果，进行去噪声处理。本发明能够在保证信道估计高精度的条件下，既能大大减少运算复杂度又能满足任意接入用户数目的需求，从而更好地解决TD-SCDMA系统在小区边缘同频干扰严重的问题，为多小区联合检测提供质量保证。
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公开(公告)号：CN102271103A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110040562.5
申请日：2011-02-18
Applicant: 北京大学
IPC: H04L25/02 , H04B1/7105
Abstract: 本发明提供了一种TD-SCDMA系统中的多小区信道估计方法，具体包括：采用单小区Steiner信道估计，对各小区进行信道粗略估计；根据信道粗略估计结果，确定接入用户总数；判断所述接入用户总数是否满足多小区联合信道估计条件，若是，则针对各小区的接入用户进行多小区联合信道估计，否则，针对各小区的接入用户进行多小区串行干扰抵消信道估计；针对所述多小区联合信道估计或多小区串行干扰抵消信道估计的结果，进行去噪声处理。本发明能够在保证信道估计高精度的条件下，既能大大减少运算复杂度又能满足任意接入用户数目的需求，从而更好地解决TD-SCDMA系统在小区边缘同频干扰严重的问题，为多小区联合检测提供质量保证。
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